Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman aralığındaki hareketini tahmin edip en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel geri besleme denetleyicilerinden daha iyi performans gösterebilir. Bu teknik, insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesinde veya drone'ların rüzgarlı koşullarda sabit kalmasında kullanılıyor.

"find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find / -type f -size +100M" 100MB'tan büyük dosyaları, "find /home -type f -size -1M" ise 1MB'tan küçük dosyaları bulur. Bu, disk alanı tüketen büyük dosyaları veya küçük log dosyalarını hızlıca bulmak için kullanışlıdır. Ayrıca "find" ile bulunan dosyaları otomatik olarak silmek için "-delete" parametresini kullanabilirsiniz, ancak bu tehlikeli olabileceğinden önce komutu "-print" ile test etmek önemlidir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan denklemler genellikle Lagrange veya Newton-Euler yöntemleriyle türetilir. Ancak pratik uygulamalarda, özellikle düşük hızlı robotlarda, statik denge yaklaşımı yeterli olabilir. Statik dengede, robotun her eklemindeki tork sadece yer çekimi ve yükten kaynaklanan kuvvetlerle hesaplanır. Bu, hesaplama yükünü önemli ölçüde azaltır ve gerçek zamanlı kontrolü basitleştirir. Örneğin, bir robot kolunda, her eklemin üzerindeki tüm bağlantıların ve yükün ağırlık merkezlerini bilmek, statik tork hesaplamak için yeterlidir. Bu yöntem, dinamik etkilerin (ivme, sürtünme vb.) ihmal edilebildiği durumlarda kullanışlıdır ve daha az işlem gücü gerektirir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman aralığındaki davranışını tahmin ederek en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel geri beslemeli denetleyicilere göre daha iyi performans sağlayabilir. Bu teknik, özerk araçların engellerden kaçınması veya insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesi gibi problemlerde etkilidir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin biriktirdiği hata (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınırlama (clamping) ekleyebilirsiniz. Örneğin, integral değeri belirlediğiniz bir maksimum değeri aştığında, daha fazla birikmesini durdurursunuz. Bu basit yöntem, özellikle hızlı tepki gerektiren mobil robotlarda veya drone'larda sistemin kararlılığını önemli ölçüde artırır.

"find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find /home -size +100M" komutu, /home dizininde 100 MB'tan büyük dosyaları bulur. "-size -10M" ise 10 MB'tan küçük dosyaları listeler. Bu, disk alanı tüketen büyük dosyaları hızlıca tespit etmek için kullanışlıdır. Ayrıca, "find" ile bulunan dosyaları "xargs" veya "-exec" ile işleyebilirsiniz; örneğin, "find . -name '*.log' -size +50M -exec rm {} \;" komutu, 50 MB'ı aşan log dosyalarını siler.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek ani dönüş veya eğilme hareketlerini tespit eder. Ancak, jiroskoplardan gelen ham veri, zamanla integral alındığında oluşan "drift" hatasına yol açar. Bu hatayı azaltmak için, pratikte jiroskop verileri genellikle bir ivmeölçerden gelen veriyle birleştirilir. İvmeölçer, yerçekimi vektörünü kullanarak robotun yönelimini mutlak olarak tahmin edebilir, ancak bu veri hızlı hareketlerde gürültülüdür. Bu iki sensörün verilerini birleştirmek için genellikle tamamlayıcı filtre veya daha gelişmiş bir yöntem olan Kalman Filtresi kullanılır. Bu filtreleme, her iki sensörün güçlü yanlarını birleştirip zayıf yanlarını bastırarak, hem hızlı hem de uzun vadede kararlı bir yönelim açısı elde etmeyi sağlar. Bu, özellikle iki tekerlekli denge robotları, insansı robotlar veya otonom drone'lar için hayati önem taşır.

Bash komut geçmişinde arama yapmak için `Ctrl+R` tuş kombinasyonunu kullanabilirsiniz. Arama moduna girdikten sonra daha önce çalıştırdığınız bir komutun bir kısmını yazarak hızlıca bulabilir ve tekrar çalıştırabilirsiniz. Aynı komutu birden fazla kez aramak için `Ctrl+R`'ye tekrar basın. Bu özellik özellikle uzun ve karmaşık komutları tekrar yazmaktan kurtarır.

Terminalde `Ctrl+R` tuş kombinasyonu ile tersine komut arama özelliğini kullanabilirsiniz. Arama yaparken yazdığınız harflerle eşleşen önceki komutlar görüntülenir. Arama sırasında `Ctrl+R`'ye tekrar basarak daha eski eşleşen komutlara geçebilirsiniz. Bu özellik bash history'de uzun komutları hızlıca bulmak için oldukça kullanışlıdır.

Robotik projelerde kablosuz iletişim için ESP-NOW protokolü, Wi-Fi veya Bluetooth'a alternatif olarak düşük gecikmeli ve enerji verimli bir seçenek sunar. Özellikle birden fazla mikrodenetleyici arasında veri alışverişi gerektiren senaryolarda, kurulumu kolay ve hızlı veri transferi sağlar. Bu protokol, mesafe sınırlamalarına rağmen sensör ağları veya çoklu motor kontrol sistemleri gibi uygulamalarda kullanışlıdır.