English
Son Güncellemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek ani dönüş veya eğilme hareketlerini tespit eder. Ancak, jiroskoplardan gelen ham veri, zamanla biriken "drift" hatası içerir. Bu hatayı azaltmak için, genellikle bir ivmeölçerden gelen veriyle birleştirilir ve komplementer filtre veya Kalman filtresi gibi algoritmalarla işlenir. Bu filtreleme, özellikle yürüyen robotlar veya drone'larda kritik öneme sahiptir, çünkü hem kısa vadeli doğruluğu (jiroskoptan) hem de uzun vadeli kararlılığı (ivmeölçerden) bir arada sunar. Sensör füzyonu olmadan, robotlar dengelerini sürdürmekte zorlanır.Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek ani dönüş veya eğilme hareketlerini tespit eder. Ancak, jiroskoplardan gelen ham veri, zamanla biriken "drift" hatası içerir. Bu hatayı azaltmak için, genellikle bir ivmeölçerden gelen veriyle birleştirilir ve komplementer filtre veya Kalman filtresi gibi algoritmalarla işlenir. Bu filtreleme, özellikle yürüyen robotlar veya drone'larda kritik öneme sahiptir, çünkü hem kısa vadeli doğruluğu (jiroskoptan) hem de uzun vadeli kararlılığı (ivmeölçerden) bir arada sunar. Sensör füzyonu olmadan, robotlar dengelerini sürdürmekte zorlanır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 5 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman dilimindeki davranışını sürekli simüle ederek en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel PID denetleyicilere kıyasla daha iyi performans gösterir. Bu teknik, insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesinde veya drone'ların ani rüzgarlara karşı stabil kalmasında kullanılır.Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman dilimindeki davranışını sürekli simüle ederek en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel PID denetleyicilere kıyasla daha iyi performans gösterir. Bu teknik, insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesinde veya drone'ların ani rüzgarlara karşı stabil kalmasında kullanılır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 20 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağının tabanı içinde kalacak şekilde hareket ettiğinde dengede kalabileceğini belirtir. Eğer ZMP ayağın destek alanı dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotikçiler yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağının tabanı içinde kalacak şekilde hareket ettiğinde dengede kalabileceğini belirtir. Eğer ZMP ayağın destek alanı dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotikçiler yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 51 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yerle temas ettiği alan içinde ZMP'yi tutmaya çalışır. Bu nokta, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktadır. ZMP ayağın sınırları dışına çıkarsa robot dengesini kaybeder. Bu prensip, robotun ağırlık merkezinin hareketini ve ayak yerleşimlerini planlamak için kullanılır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yerle temas ettiği alan içinde ZMP'yi tutmaya çalışır. Bu nokta, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu noktadır. ZMP ayağın sınırları dışına çıkarsa robot dengesini kaybeder. Bu prensip, robotun ağırlık merkezinin hareketini ve ayak yerleşimlerini planlamak için kullanılır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 73 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aynı zamanda dronelarda ve akıllı telefonlarda da yaygındır. Bu sensörler, açısal hızı ölçerek cihazın uzaydaki dönüşünü algılar. Ancak jiroskoplar zamanla integral kayması adı verilen bir hataya maruz kalır. Bu hatayı telafi etmek için genellikle bir ivmeölçer ile birlikte kullanılır ve bir filtre (örn. Tamamlayıcı filtre veya Kalman filtresi) ile verileri birleştirilir. Bu yöntem, hem kısa vadeli hem de uzun vadeli doğruluk sağlayarak robotun veya cihazın daha kararlı bir şekilde dengelenmesine olanak tanır.Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aynı zamanda dronelarda ve akıllı telefonlarda da yaygındır. Bu sensörler, açısal hızı ölçerek cihazın uzaydaki dönüşünü algılar. Ancak jiroskoplar zamanla integral kayması adı verilen bir hataya maruz kalır. Bu hatayı telafi etmek için genellikle bir ivmeölçer ile birlikte kullanılır ve bir filtre (örn. Tamamlayıcı filtre veya Kalman filtresi) ile verileri birleştirilir. Bu yöntem, hem kısa vadeli hem de uzun vadeli doğruluk sağlayarak robotun veya cihazın daha kararlı bir şekilde dengelenmesine olanak tanır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 69 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 37 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal yoldan sağlar. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi enerji alışverişinin kritik olduğu sistemlerde, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla ani yük değişimlerinde daha dayanıklı performans sunar. Temel mantık, sistemin depolanan enerjisini matematiksel olarak modelleyip kontrol girdilerini bu enerji fonksiyonunu şekillendirecek şekilde tasarlamaktır.Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (PBC) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını doğal yoldan sağlar. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen makineler gibi enerji alışverişinin kritik olduğu sistemlerde, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla ani yük değişimlerinde daha dayanıklı performans sunar. Temel mantık, sistemin depolanan enerjisini matematiksel olarak modelleyip kontrol girdilerini bu enerji fonksiyonunu şekillendirecek şekilde tasarlamaktır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 95 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengede kalabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayak izi) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve hareketlerini buna göre ayarlar. Bu prensip, insansı robotların düzgün ve dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengede kalabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayak izi) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve hareketlerini buna göre ayarlar. Bu prensip, insansı robotların düzgün ve dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 145 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır.Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 61 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktada, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu konumu ifade eder. Bu nokta destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kaldığı sürece robot devrilmeden dengede kalır. Pratikte, robotun yürüme planlaması yapılırken ağırlık merkezinin yörüngesi ve adım yerleşimleri, ZMP'nin her zaman güvenli bölgede kalması için hesaplanır. Bu yöntem, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktada, yer tepki kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu konumu ifade eder. Bu nokta destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kaldığı sürece robot devrilmeden dengede kalır. Pratikte, robotun yürüme planlaması yapılırken ağırlık merkezinin yörüngesi ve adım yerleşimleri, ZMP'nin her zaman güvenli bölgede kalması için hesaplanır. Bu yöntem, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 28 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye