Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmesi (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınır koymak veya hata belirli bir eşiğin altına düştüğünde integral almayı durdurmak etkili bir çözümdür. Bu küçük ayar, özellikle hızlı tepki gerektiren mobil robotlarda sistem kararlılığını büyük ölçüde artırır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmesi (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınır koymak veya hata belirli bir eşiğin altına düştüğünde integral almayı durdurmak etkili bir çözümdür. Bu küçük ayar, özellikle hızlı tepki gerektiren mobil robotlarda sistem kararlılığını büyük ölçüde artırır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
22 Görüntülenme
0 İncelemeler
English