Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder; bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması robotun dengede kalmasını sağlar. Eğer ZMP destek poligonunun sınırına ulaşırsa robot düşme riski yaşar. Bu prensip, robotun hareket planlamasında kullanılarak adımların ve gövde hareketlerinin, ağırlık merkezinin sürekli desteklenmesi için hesaplanmasını sağlar.

Asuman’ın düğünü

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın ne yaptığını anlamak için değerlidir. Örneğin `strace -p PID` ile çalışan bir proses, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı sistem çağrıları görüntülenebilir. `-e` seçeneği ile belirli çağrılar filtrelenebilir. Çıktıda her satır bir sistem çağrısını gösterir; çağrı adı, argümanlar ve dönüş değeri yer alır. Bu, dosya erişimleri, ağ işlemleri veya izin sorunlarını tespitte kullanışlıdır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, aktif motor kontrolü gerektirmez ve enerji verimliliği araştırmalarında temel oluşturur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yer çekimi ve sarkaç dinamiği ile yokuş aşağı yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği için insan yürüyüşünün temelini oluşturur ve basit mekanik sistemlerle test edilebilir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını, takıldığını veya hata verdiğini derinlemesine anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip sürecin ve onun oluşturduğu tüm alt süreçlerin yaptığı tüm sistem çağrılarını gösterir. `-e` seçeneği ile sadece belirli çağrıları (örneğin dosya işlemleri için `-e file`) filtreleyebilirsin. Çıktıyı bir dosyaya yönlendirip (`-o dosya.txt`) daha sonra inceleyebilirsin. Bu araç, bir programın hangi dosyalara erişmeye çalıştığını, hangi ağ bağlantılarını kurduğunu veya nerede takılıp kaldığını görmek için paha biçilmezdir.