Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yer çekimi ve sarkaç dinamiği ile yokuş aşağı yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği için insan yürüyüşünün temel mekaniğini taklit eder.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yer çekimi ve sarkaç dinamiği ile yokuş aşağı yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği açısından insan yürüyüşünün temelini oluşturur ve prototip robotlarda doğal hareket araştırmalarında kullanılır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik yürüme algoritmaları genellikle ZMP'yi sürekli hesaplayarak motor hareketlerini buna göre ayarlar. Örneğin, Honda'nın ASIMO robotu bu prensibi kullanarak dengeli yürüyüş gerçekleştirir. ZMP hesaplamaları, robotun kütle dağılımı, atalet ve dış kuvvetler gibi dinamik faktörleri dikkate alır, bu da statik dengeden daha karmaşık ancak daha gerçekçi bir model sunar.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, enerji verimliliği açısından ilham vericidir. İnsan yapımı birçok robot, her adım için aktif motor kontrolü gerektirir. Oysa doğadaki bazı hareket formları ve basit mekanik düzenekler, eğimli bir yüzeyde sadece yer çekimi kuvvetini kullanarak, dengeli bir şekilde yürüyebilir. Bu prensip, sarkaçların ve çok eklemli mekanizmaların doğal dinamiğini anlamaya dayanır. Enerji kaynağı olarak sadece potansiyel enerjiyi kullanan bu tür düzenekler, minimum kontrol girdisiyle veya hiç kontrol olmadan, son derece verimli bir periyodik hareket (limit döngüsü) sergiler. Bu konsept, özellikle taşıma ve hareket sistemlerinde enerji tüketimini azaltmak için araştırılmaktadır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin toplam momenti sıfıra eşittir. Robotun dengede kalabilmesi için ZMP'nin her zaman destek poligonu (ayakların oluşturduğu temas alanı) içinde kalması gerekir. Bu prensip, robotun düşmeden yürümesini sağlamak için kontrol sistemleri tarafından sürekli hesaplanır ve ayarlanır. Örneğin, Honda'nın ASIMO robotu bu prensibi kullanarak dengeli yürüyüş gerçekleştirir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP bu alanın dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momentinin yatay bileşenlerinin sıfır olduğu nokta olarak tanımlanır. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas ettiği alan) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu nedenle, robotik yürüme planlayıcıları, adım atarken ZMP'yi sürekli olarak bu güvenli bölge içinde tutmaya çalışır. Bu prensip olmadan, iki ayaklı robotlar düzgün yürüyemez ve kolayca devrilebilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır; bu noktada robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayaklarının oluşturduğu alan) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, robotun hareket planlamasında kullanılır; örneğin, her adımda ZMP'nin destek alanı içinde kalması sağlanarak robotun düşmesi önlenir. Pratikte, bu, robotun gövde ve bacak hareketlerinin hassas kontrolü ile gerçekleştirilir. ZMP tabanlı kontrol, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yer çekimi ve sarkaç dinamiği ile yokuş aşağı yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği için doğal hareketi taklit eden robot tasarımlarında kullanılır.