Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momentinin yatay bileşenlerinin sıfır olduğu nokta olarak tanımlanır. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas ettiği alan) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu nedenle, robotik yürüme planlayıcıları, adım atarken ZMP'yi sürekli olarak bu güvenli bölge içinde tutmaya çalışır. Bu prensip olmadan, iki ayaklı robotlar düzgün yürüyemez ve kolayca devrilebilir.