Değerli metal ve kripto piyasalarında sular durulmuş artık beraber ve sakin hareket ediyorlar. Yeniden düzenlenen teminat oranları sayesinde daha güvenli bir ortama kavuşan bu varlıklar yeniden yavaş yavaş yükselmeye başlayabilir. YTD.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyallerini gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde çok güçlüdür. Örneğin, bir komutun hangi dosyaları açmaya çalıştığını veya neden takıldığını görmek için `strace -f -e trace=open,read,write komut` şeklinde kullanabilirsiniz. `-f` seçeneği fork ile oluşan çocuk prosesleri de izler.

Robotikte "jitter" olarak adlandırılan titreme, servo motorlarda sık görülen bir sorundur. Bu, motorun bekleme konumundayken bile sürekli küçük, istemsiz hareketler yapmasıdır. Bunun temel sebeni, kontrol sinyalindeki elektriksel gürültü veya kayan nokta hesaplamalarından kaynaklanan küçük değişimlerdir. Bu sorunu çözmek için, servo motorun açı değerini sürekli göndermek yerine, belirli bir eşik değerinden fazla bir değişiklik olmadıkça sinyal göndermemek etkili bir yöntemdir. Örneğin, hesaplanan yeni açı değeri ile en son gönderilen açı değeri arasındaki fark mutlak değer olarak 2 dereceden küçükse, servo motoru yeni bir sinyal ile rahatsız etmezsiniz. Bu basit yöntem, servo motorun ömrünü uzatır, güç tüketimini azaltır ve sistemi daha sessiz hale getirir.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın dosya, ağ veya bellek erişimini anlamak için değerlidir. Örneğin `strace -e trace=open,read ls` komutu, `ls` komutunun hangi dosyaları açıp okuduğunu gösterir. `-p` parametresi ile çalışan bir prosesin PID'si eklenerek o proses izlenebilir. Çıktılar detaylı olduğundan `-o` ile dosyaya yazılıp sonradan analiz edilebilir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmesi (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınır koymak veya hata belirli bir eşiğin altına düştüğünde integral almayı durdurmak etkili bir çözümdür. Bu küçük ayar, özellikle hızlı tepki gerektiren mobil robotlarda sistem kararlılığını büyük ölçüde artırır.

`strace` komutu bir programın çalışırken yaptığı sistem çağrılarını (system calls) ve aldığı sinyalleri gerçek zamanlı olarak gösterir. Bu, özellikle bir program beklenmedik şekilde çöktüğünde, takıldığında veya dosya/network erişiminde sorun yaşadığında hata ayıklamak için çok kullanışlıdır. Örneğin, `strace ls /home` komutu, `ls` komutunun `/home` dizinini listelerken arka planda hangi sistem fonksiyonlarını çağırdığını (open, read, stat vs.) detaylı şekilde ekrana basar. Çıktıyı daha okunabilir hale getirmek için `-c` flag'i ile özet rapor alınabilir, `-p` flag'i ile çalışan bir prosesin PID'i verilerek o proses izlenebilir. Bu araç, sistem programcılığı ve sorun giderme için temel bir araçtır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir prosesin anlık sistem çağrılarını gözlemleyebilirsiniz. `strace -c ` ise komut çalıştığında yapılan sistem çağrılarının istatistiksel özetini verir. Bu, bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını veya yavaş çalıştığını anlamak için kullanışlıdır.

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle fiziksel temas halinde hassas işlem yapmasını sağlar. Bu, geleneksel sert pozisyon kontrolden farklıdır. Örneğin, bir vida takarken robot, vidanın diş yapısına uyum sağlamak için hafif esneyebilir veya kuvvet uygulayabilir. Bu, özel kuvvet-tork sensörleri veya yay mekanizmalarıyla gerçekleştirilir. Endüstriyel robotlar genellikle bu tür görevler için programlanırken, araştırmalarda "variable impedance control" gibi daha gelişmiş yöntemler de kullanılır.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini debug etmek için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p ` ile çalışan bir süreci, `strace ls` ile de `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda hangi dosyaların açıldığı, hangi sistem fonksiyonlarının çağrıldığı ve hata kodları detaylı şekilde görüntülenir.

`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu ile belirli bir sürecin (ve onun çocuk süreçlerinin) yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Hangi dosyayı açmaya çalıştığını, hangi ağ bağlantısını kurduğunu veya hangi sistem çağrısında hata döndürdüğünü gözlemleyebilirsin.