`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını anlamak için değerlidir. Örneğin, `strace -f -e trace=file ls` komutu, `ls` komutunun ve oluşturduğu alt proseslerin dosya sistemindeki hangi dosyalara erişmeye çalıştığını gösterir. `-p` seçeneği ile çalışan bir prosesin PID'si belirtilerek ona bağlanılabilir. Çıktıda görülen `EACCES` (erişim reddi) veya `ENOENT` (dosya bulunamadı) gibi hatalar, sorunun kaynağını hızlıca tespit etmeye yardımcı olur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskop ve ivmeölçer sensör verileri, komplementer filtre gibi basit bir filtreleme ile birleştirilerek daha kararlı bir açı bilgisi elde edilebilir. Jiroskopun kısa vadeli hassasiyeti ile ivmeölçerin uzun vadeli kararlılığı bir arada kullanılır. Bu yöntem, karmaşık Kalman filtresine göre daha az işlem gücü gerektirir ve birçok robotik projesinde yeterli performansı sağlar.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların motor gücü olmadan sadece yer çekimi ve sarkaç dinamiği ile yokuş aşağı yürüyebileceğini gösterir. Bu prensip, enerji verimliliği için insan yürüyüşünün temel mekaniğini anlamada kullanılır.

`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p ` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve bunların başarı/başarısızlık durumları detaylı şekilde görünür. Bu, hata ayıklama (debugging) ve sistem davranışını öğrenmek için paha biçilmez bir yöntemdir.

Instagram’da 17.5 Milyon Hesap Sızdırıldı İddiası ve Meta’dan Açıklama

Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek anlık konum değişikliklerini tespit eder. Özellikle iki tekerlekli denge robotlarında, jiroskop verileri bir PID kontrol döngüsüne beslenir. PID kontrolcü, hedef açı ile ölçülen açı arasındaki hatayı minimize etmek için motor hızlarını milisaniyeler içinde ayarlar. Kritik nokta, jiroskoptan gelen ham verinin mutlaka bir dijital alçak geçiren filtre ile işlenmesidir; aksi takdirde sensör gürültüsü kontrol döngüsünü kararsız hale getirerek robotun titremesine veya devrilmesine neden olabilir. Filtreleme için basit bir yöntem, ölçülen değerin yüzde 95'i ile bir önceki filtrelenmiş değerin yüzde 5'ini toplamaktır. Bu, ani sapmaları yumuşatırken gerçek hareketi korur.