hi everyone

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü stabilize etmek için kritiktir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır; bu noktada robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robot, ZMP'yi destek tabanı (örneğin ayak izi) içinde tutarak dengeli kalır. ZMP hesaplamaları, robotun hareket planlamasında ve gerçek zamanlı kontrol sistemlerinde kullanılır, böylece düşmeden yürümesi veya engelleri aşması sağlanır.