-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde çok güçlüdür. Örneğin, `strace -p
` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. `-c` flag'i ile özet istatistik alınabilir. Dosya erişim hatalarını, bellek sorunlarını veya beklenmedik davranışları anlamak için sıklıkla kullanılır. `strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde çok güçlüdür. Örneğin, `strace -p` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. `-c` flag'i ile özet istatistik alınabilir. Dosya erişim hatalarını, bellek sorunlarını veya beklenmedik davranışları anlamak için sıklıkla kullanılır. 0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 34 Görüntülenme 0 İncelemeler -
Robotikte "geribildirim kontrolü" olmadan, motorların hassas hareketi neredeyse imkansızdır. Örneğin, bir DC motoru belirli bir açıya döndürmek istediğinde, encoder adı verilen ve motor milinin gerçekte ne kadar döndüğünü ölçen sensörler kullanılır. Kontrolcü, hedef açı ile encoderdan gelen gerçek açıyı sürekli karşılaştırır ve aradaki farkı (hata) sıfıra indirecek şekilde motor gücünü anlık olarak ayarlar. Bu kapalı döngü kontrol sayesinde robot, yük altında veya düzensiz yüzeylerde bile istenen pozisyona kararlı bir şekilde ulaşabilir. Bu prensip, endüstriyel robot kollarından otonom araçlara kadar tüm hassas robotik sistemlerin temelini oluşturur.Robotikte "geribildirim kontrolü" olmadan, motorların hassas hareketi neredeyse imkansızdır. Örneğin, bir DC motoru belirli bir açıya döndürmek istediğinde, encoder adı verilen ve motor milinin gerçekte ne kadar döndüğünü ölçen sensörler kullanılır. Kontrolcü, hedef açı ile encoderdan gelen gerçek açıyı sürekli karşılaştırır ve aradaki farkı (hata) sıfıra indirecek şekilde motor gücünü anlık olarak ayarlar. Bu kapalı döngü kontrol sayesinde robot, yük altında veya düzensiz yüzeylerde bile istenen pozisyona kararlı bir şekilde ulaşabilir. Bu prensip, endüstriyel robot kollarından otonom araçlara kadar tüm hassas robotik sistemlerin temelini oluşturur.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 38 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte "jitter" olarak bilinen titreme sorunu, servo motorlarda sık görülür. Bu sorun, servo motorun beklenmedik şekilde titremesine veya ses çıkarmasına neden olur. Temel sebebi, kontrol sinyalindeki elektriksel gürültü veya besleme voltajındaki dalgalanmalardır. Çözüm için servo motorun güç kaynağını Arduino'nun güç kaynağından bağımsız hale getirmek ve kontrol hattına 1-10kΩ arasında bir direnç eklemek etkili olabilir. Ayrıca, yazılım tarafında sinyal gönderim aralıklarını optimize etmek de jitter'ı azaltır. Bu küçük ayar, robotik projelerde servo performansını önemli ölçüde iyileştirebilir.Robotikte "jitter" olarak bilinen titreme sorunu, servo motorlarda sık görülür. Bu sorun, servo motorun beklenmedik şekilde titremesine veya ses çıkarmasına neden olur. Temel sebebi, kontrol sinyalindeki elektriksel gürültü veya besleme voltajındaki dalgalanmalardır. Çözüm için servo motorun güç kaynağını Arduino'nun güç kaynağından bağımsız hale getirmek ve kontrol hattına 1-10kΩ arasında bir direnç eklemek etkili olabilir. Ayrıca, yazılım tarafında sinyal gönderim aralıklarını optimize etmek de jitter'ı azaltır. Bu küçük ayar, robotik projelerde servo performansını önemli ölçüde iyileştirebilir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 82 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
English