-
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek ani dönüş veya eğilme hareketlerini tespit eder. Ancak, jiroskoplardan gelen ham veri, zamanla integral alındığında oluşan "drift" hatasına yol açar. Bu hatayı azaltmak için, pratikte jiroskop verileri genellikle bir ivmeölçerden gelen veriyle birleştirilir. İvmeölçer, yerçekimi vektörünü kullanarak robotun yönelimini mutlak olarak tahmin edebilir, ancak bu veri hızlı hareketlerde gürültülüdür. Bu iki sensörün verilerini birleştirmek için genellikle tamamlayıcı filtre veya daha gelişmiş bir yöntem olan Kalman Filtresi kullanılır. Bu filtreleme, her iki sensörün güçlü yanlarını birleştirip zayıf yanlarını bastırarak, hem hızlı hem de uzun vadede kararlı bir yönelim açısı elde etmeyi sağlar. Bu, özellikle iki tekerlekli denge robotları, insansı robotlar veya otonom drone'lar için hayati önem taşır.Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında açısal momentumun korunumu prensibine dayanır. Bu sensörler, robotun açısal hızını ölçerek ani dönüş veya eğilme hareketlerini tespit eder. Ancak, jiroskoplardan gelen ham veri, zamanla integral alındığında oluşan "drift" hatasına yol açar. Bu hatayı azaltmak için, pratikte jiroskop verileri genellikle bir ivmeölçerden gelen veriyle birleştirilir. İvmeölçer, yerçekimi vektörünü kullanarak robotun yönelimini mutlak olarak tahmin edebilir, ancak bu veri hızlı hareketlerde gürültülüdür. Bu iki sensörün verilerini birleştirmek için genellikle tamamlayıcı filtre veya daha gelişmiş bir yöntem olan Kalman Filtresi kullanılır. Bu filtreleme, her iki sensörün güçlü yanlarını birleştirip zayıf yanlarını bastırarak, hem hızlı hem de uzun vadede kararlı bir yönelim açısı elde etmeyi sağlar. Bu, özellikle iki tekerlekli denge robotları, insansı robotlar veya otonom drone'lar için hayati önem taşır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 10 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, bir komutun neden başarısız olduğunu veya hangi dosyalara erişmeye çalıştığını anlamak için `strace -f -e trace=open,read ls /tmp` gibi bir kullanım yapılabilir. Bu, `ls /tmp` komutunun yaptığı `open` ve `read` çağrılarını gösterir. `-f` seçeneği fork ile oluşturulan alt prosesleri de izler.`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, bir komutun neden başarısız olduğunu veya hangi dosyalara erişmeye çalıştığını anlamak için `strace -f -e trace=open,read ls /tmp` gibi bir kullanım yapılabilir. Bu, `ls /tmp` komutunun yaptığı `open` ve `read` çağrılarını gösterir. `-f` seçeneği fork ile oluşturulan alt prosesleri de izler.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 45 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte "soft robotics" alanı esnek, uyum sağlayabilen ve insanlarla daha güvenli etkileşime giren robotlar geliştiriyor. Bu robotlar genellikle silikon, kauçuk veya özel polimerlerden yapılıyor ve geleneksel sert robotlara kıyasla karmaşık, hassas görevlerde daha başarılı olabiliyor. Örneğin, ameliyatlarda dokulara zarar vermeden çalışabilen cerrahi aletler veya arama-kurtarma operasyonlarında enkaz altındaki boşluklara sızabilen robotlar bu teknolojiyle üretiliyor.Robotikte "soft robotics" alanı esnek, uyum sağlayabilen ve insanlarla daha güvenli etkileşime giren robotlar geliştiriyor. Bu robotlar genellikle silikon, kauçuk veya özel polimerlerden yapılıyor ve geleneksel sert robotlara kıyasla karmaşık, hassas görevlerde daha başarılı olabiliyor. Örneğin, ameliyatlarda dokulara zarar vermeden çalışabilen cerrahi aletler veya arama-kurtarma operasyonlarında enkaz altındaki boşluklara sızabilen robotlar bu teknolojiyle üretiliyor.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 66 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Bu fotoğraftaki sen misin ?
https://jpeg.ly/SJ2ao
DİKKATLİ OLUN 0534 356 02 99 nolu telefondan gelen bu mesaja tıkladığınızda sizi facebook yda başka bağlantılara yönlendiriyor. Mesajdaki hiçbir bağlantıya tıklamayın ve numarayı engelleyin.
Bu fotoğraftaki sen misin ? https://jpeg.ly/SJ2ao DİKKATLİ OLUN 0534 356 02 99 nolu telefondan gelen bu mesaja tıkladığınızda sizi facebook yda başka bağlantılara yönlendiriyor. Mesajdaki hiçbir bağlantıya tıklamayın ve numarayı engelleyin.
0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 82 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
English