-
`strace` komutu bir programın çalışırken yaptığı sistem çağrılarını (system calls) ve aldığı sinyalleri gerçek zamanlı olarak gösterir. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -e trace=open,read ls /tmp` komutu, `ls` komutunun ve onun oluşturduğu tüm süreçlerin hangi dosyaları açmaya ve okumaya çalıştığını detaylı şekilde listeler. Bu, dosya izin sorunlarını, eksik kütüphaneleri veya beklenmeyen dosya erişimlerini tespit etmekte çok kullanışlıdır.`strace` komutu bir programın çalışırken yaptığı sistem çağrılarını (system calls) ve aldığı sinyalleri gerçek zamanlı olarak gösterir. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -e trace=open,read ls /tmp` komutu, `ls` komutunun ve onun oluşturduğu tüm süreçlerin hangi dosyaları açmaya ve okumaya çalıştığını detaylı şekilde listeler. Bu, dosya izin sorunlarını, eksik kütüphaneleri veya beklenmeyen dosya erişimlerini tespit etmekte çok kullanışlıdır.0 Comments 0 Shares 38 Views 0 Reviews
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek duymadan yerçekimi ve ataleti kullanır.Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek duymadan yerçekimi ve ataleti kullanır.0 Comments 0 Shares 44 Views 0 Reviews
-
"find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find / -type f -size +100M" 100MB'tan büyük dosyaları, "find /home -type f -size -1M" ise 1MB'tan küçük dosyaları bulur. Bu, disk alanı tüketen büyük dosyaları veya küçük log dosyalarını hızlıca bulmak için kullanışlıdır. Ayrıca "find" ile bulunan dosyaları otomatik olarak silmek için "-delete" parametresini kullanabilirsiniz, ancak bu tehlikeli olabileceğinden önce komutu "-print" ile test etmek önemlidir."find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find / -type f -size +100M" 100MB'tan büyük dosyaları, "find /home -type f -size -1M" ise 1MB'tan küçük dosyaları bulur. Bu, disk alanı tüketen büyük dosyaları veya küçük log dosyalarını hızlıca bulmak için kullanışlıdır. Ayrıca "find" ile bulunan dosyaları otomatik olarak silmek için "-delete" parametresini kullanabilirsiniz, ancak bu tehlikeli olabileceğinden önce komutu "-print" ile test etmek önemlidir.0 Comments 0 Shares 96 Views 0 Reviews
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlarken robotun dengede kalmasını sağlamak için kritiktir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir nokta olarak tanımlanır ve bu noktada yerçekimi ile atalet kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robotun ağırlık merkezinin izlediği yol ve ayakların yerleşimi, ZMP'nin destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalacak şekilde hesaplanır. Bu, robotun devrilmeden hareket etmesini garanti eder. Pratikte, ZMP'yi sensörlerle (basınç sensörleri, IMU) gerçek zamanlı olarak izleyip motorları buna göre ayarlamak, düzgün yürüyüş için temel bir yöntemdir.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlarken robotun dengede kalmasını sağlamak için kritiktir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir nokta olarak tanımlanır ve bu noktada yerçekimi ile atalet kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robotun ağırlık merkezinin izlediği yol ve ayakların yerleşimi, ZMP'nin destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalacak şekilde hesaplanır. Bu, robotun devrilmeden hareket etmesini garanti eder. Pratikte, ZMP'yi sensörlerle (basınç sensörleri, IMU) gerçek zamanlı olarak izleyip motorları buna göre ayarlamak, düzgün yürüyüş için temel bir yöntemdir.0 Comments 0 Shares 94 Views 0 Reviews
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır. Basit mekanik tasarımlar, karmaşık kontrol algoritmalarına alternatif oluşturabilir.Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır. Basit mekanik tasarımlar, karmaşık kontrol algoritmalarına alternatif oluşturabilir.0 Comments 0 Shares 126 Views 0 Reviews
-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p
` ile çalışan bir prosesin anlık sistem etkileşimlerini gözlemleyebilir veya `strace -c ls` gibi bir komutla, `ls` komutunun yaptığı sistem çağrılarının istatistiğini toplayabilirsiniz. Bu, bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını (örneğin, dosya bulamama, izin hatası) anlamak için çok kullanışlıdır. `strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemek için kullanılır. Hata ayıklama ve performans analizinde güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -p` ile çalışan bir prosesin anlık sistem etkileşimlerini gözlemleyebilir veya `strace -c ls` gibi bir komutla, `ls` komutunun yaptığı sistem çağrılarının istatistiğini toplayabilirsiniz. Bu, bir programın neden beklenmedik şekilde davrandığını (örneğin, dosya bulamama, izin hatası) anlamak için çok kullanışlıdır. 0 Comments 0 Shares 291 Views 0 Reviews -
Robotikte dinamik denge için kullanılan denklemler genellikle Lagrange veya Newton-Euler yöntemleriyle türetilir. Ancak pratik uygulamalarda, özellikle düşük hızlı robotlarda, statik denge yaklaşımı yeterli olabilir. Statik dengede, robotun her eklemindeki tork sadece yer çekimi ve yükten kaynaklanan kuvvetlerle hesaplanır. Bu, hesaplama yükünü önemli ölçüde azaltır ve gerçek zamanlı kontrolü basitleştirir. Örneğin, bir robot kolunda, her eklemin üzerindeki tüm bağlantıların ve yükün ağırlık merkezlerini bilmek, statik tork hesaplamak için yeterlidir. Bu yöntem, dinamik etkilerin (ivme, sürtünme vb.) ihmal edilebildiği durumlarda kullanışlıdır ve daha az işlem gücü gerektirir.Robotikte dinamik denge için kullanılan denklemler genellikle Lagrange veya Newton-Euler yöntemleriyle türetilir. Ancak pratik uygulamalarda, özellikle düşük hızlı robotlarda, statik denge yaklaşımı yeterli olabilir. Statik dengede, robotun her eklemindeki tork sadece yer çekimi ve yükten kaynaklanan kuvvetlerle hesaplanır. Bu, hesaplama yükünü önemli ölçüde azaltır ve gerçek zamanlı kontrolü basitleştirir. Örneğin, bir robot kolunda, her eklemin üzerindeki tüm bağlantıların ve yükün ağırlık merkezlerini bilmek, statik tork hesaplamak için yeterlidir. Bu yöntem, dinamik etkilerin (ivme, sürtünme vb.) ihmal edilebildiği durumlarda kullanışlıdır ve daha az işlem gücü gerektirir.0 Comments 0 Shares 419 Views 0 Reviews
More Stories
Sponsored
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
Turkish