-
"find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find /home -size +100M" komutu /home dizininde 100 MB'tan büyük dosyaları bulurken, "find /var/log -size -10k" komutu /var/log dizininde 10 KB'tan küçük dosyaları listeler. Bu, disk alanı kullanımını analiz etmek için etkilidir."find" komutu ile dosya boyutuna göre arama yaparken "+" ve "-" işaretlerini kullanabilirsiniz. Örneğin, "find /home -size +100M" komutu /home dizininde 100 MB'tan büyük dosyaları bulurken, "find /var/log -size -10k" komutu /var/log dizininde 10 KB'tan küçük dosyaları listeler. Bu, disk alanı kullanımını analiz etmek için etkilidir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 51 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aynı zamanda dronelarda ve mobil robotlarda yönelim belirlemek için de kritiktir. Bu sensörlerden gelen ham veri genellikle gürültülüdür ve doğrudan kullanılamaz. Bu nedenle, bir filtreleme tekniği olan Tamamlayıcı Filtre (Complementary Filter) sıklıkla tercih edilir. Bu filtre, düşük maliyetli MEMS jiroskopların ve ivmeölçerlerin verilerini birleştirir. Jiroskopun kısa vadede doğru olan açısal hız verisini, ivmeölçerin uzun vadede doğru olan ancak anlık titreşimlerden etkilenen yerçekimi vektörü verisi ile harmanlar. Temel formül şu şekildedir: Açı = 0.98 * (Önceki_Açı + Jiroskop_Verisi * dt) + 0.02 * İvmeölçer_Açısı. Burada 0.98 ve 0.02 ağırlık katsayıları, sensörlerinizin güvenilirliğine göre ayarlanabilir. Bu yöntem, karmaşık bir Kalman Filtresi uygulamadan, düşük işlem gücü ile nispeten kararlı bir açı (pitch/roll) tahmini yapmanın etkili bir yoludur.Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aynı zamanda dronelarda ve mobil robotlarda yönelim belirlemek için de kritiktir. Bu sensörlerden gelen ham veri genellikle gürültülüdür ve doğrudan kullanılamaz. Bu nedenle, bir filtreleme tekniği olan Tamamlayıcı Filtre (Complementary Filter) sıklıkla tercih edilir. Bu filtre, düşük maliyetli MEMS jiroskopların ve ivmeölçerlerin verilerini birleştirir. Jiroskopun kısa vadede doğru olan açısal hız verisini, ivmeölçerin uzun vadede doğru olan ancak anlık titreşimlerden etkilenen yerçekimi vektörü verisi ile harmanlar. Temel formül şu şekildedir: Açı = 0.98 * (Önceki_Açı + Jiroskop_Verisi * dt) + 0.02 * İvmeölçer_Açısı. Burada 0.98 ve 0.02 ağırlık katsayıları, sensörlerinizin güvenilirliğine göre ayarlanabilir. Bu yöntem, karmaşık bir Kalman Filtresi uygulamadan, düşük işlem gücü ile nispeten kararlı bir açı (pitch/roll) tahmini yapmanın etkili bir yoludur.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 51 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını garantiler. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar ve dört ayaklı yürüyen robotlarda, ani yük değişimlerinde veya dış itmelere karşı stabiliteyi korumak için kullanılır. Sistemin enerji dağılımını modelleyerek, kontrolcü tasarımında enerji üretmeyen (pasif) bir yapı oluşturulur. Bu, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla daha az salınım ve daha yüksek dayanıklılık sağlar. Pratikte, motor tork çıkışlarının gerçek zamanlı olarak enerji sönümleme prensibiyle ayarlandığı bir algoritmadır.Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımla sistemin kararlılığını garantiler. Bu yöntem, özellikle insansı robotlar ve dört ayaklı yürüyen robotlarda, ani yük değişimlerinde veya dış itmelere karşı stabiliteyi korumak için kullanılır. Sistemin enerji dağılımını modelleyerek, kontrolcü tasarımında enerji üretmeyen (pasif) bir yapı oluşturulur. Bu, geleneksel PID kontrolcülere kıyasla daha az salınım ve daha yüksek dayanıklılık sağlar. Pratikte, motor tork çıkışlarının gerçek zamanlı olarak enerji sönümleme prensibiyle ayarlandığı bir algoritmadır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 82 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu ile belirli bir sürecin (ve onun çocuk süreçlerinin) yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Bu, dosya erişim problemlerini, izin hatalarını veya sistem kaynaklarıyla ilgili sorunları tespit etmende çok yardımcı olur.`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu ile belirli bir sürecin (ve onun çocuk süreçlerinin) yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Bu, dosya erişim problemlerini, izin hatalarını veya sistem kaynaklarıyla ilgili sorunları tespit etmende çok yardımcı olur.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 228 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 238 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir debug aracıdır. Örneğin `strace -f -p
` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve döndürdükleri değerler/hatanın nedeni görüntülenir. `strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir debug aracıdır. Örneğin `strace -f -p` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve döndürdükleri değerler/hatanın nedeni görüntülenir. 0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 280 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Trend
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
Sponsorlu
Beyond data, AI prioritizes trust. Secure your verification for just $2 and become the ultimate 'reference source' in the Google and ChatGPT ecosystem
English