-
`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini debug etmek için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile belirli bir sürecin ve onun çocuk süreçlerinin tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. `-e trace=file` gibi seçeneklerle sadece dosya işlemlerine odaklanabilirsin. Çıktıda "Permission denied" (EACCES) veya "No such file or directory" (ENOENT) gibi hataları görmek sorunun kaynağını hızlıca bulmanda yardımcı olur.`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini debug etmek için çok güçlü bir araçtır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile belirli bir sürecin ve onun çocuk süreçlerinin tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. `-e trace=file` gibi seçeneklerle sadece dosya işlemlerine odaklanabilirsin. Çıktıda "Permission denied" (EACCES) veya "No such file or directory" (ENOENT) gibi hataları görmek sorunun kaynağını hızlıca bulmanda yardımcı olur.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 22 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 30 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Trend
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
English