-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin yatay bileşenleri sıfıra eşittir. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların oluşturduğu temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, robotun düşmeden hareket etmesi için yörünge planlamasında ve gerçek zamanlı kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanılır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin yatay bileşenleri sıfıra eşittir. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların oluşturduğu temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, robotun düşmeden hareket etmesi için yörünge planlamasında ve gerçek zamanlı kontrol sistemlerinde yaygın olarak kullanılır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 23 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini derinlemesine anlamak için çok kullanışlıdır. Örneğin, `strace -p
` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile de `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. Çıktıda hangi dosyaların açıldığı, hangi kütüphanelerin yüklendiği, bellek işlemleri ve ağ iletişimi gibi detaylar görülebilir. Performans analizi ve hata ayıklamada güçlü bir araçtır. `strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini derinlemesine anlamak için çok kullanışlıdır. Örneğin, `strace -p` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile de `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. Çıktıda hangi dosyaların açıldığı, hangi kütüphanelerin yüklendiği, bellek işlemleri ve ağ iletişimi gibi detaylar görülebilir. Performans analizi ve hata ayıklamada güçlü bir araçtır. 0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 58 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
English