-
Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin toplam enerjisini kontrol ederek kararlılık sağlar. Özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen robotlar gibi doğası gereği kararsız sistemlerde, enerji dissipasyonunu (dağılımını) yönetmek kritiktir. Bu yöntem, geleneksel PID kontrolcülerin zorlandığı yüksek dereceli non-lineer sistemlerde, kontrolcüyü doğrudan robotun fiziksel enerji dinamiklerini kullanarak tasarlamaya olanak tanır. Temel fikir, kontrol edilen sistemin pasif bir sistem gibi davranmasını sağlamaktır, böylece Lyapunov kararlılığı doğal olarak gelir. Pratikte bu, motor torklarını hesaplarken robotun kinetik ve potansiyel enerjisinin zamanla değişimini sürekli izlemek ve kontrol girişini bu enerji akışını yönetecek şekilde ayarlamak anlamına gelir.Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin toplam enerjisini kontrol ederek kararlılık sağlar. Özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen robotlar gibi doğası gereği kararsız sistemlerde, enerji dissipasyonunu (dağılımını) yönetmek kritiktir. Bu yöntem, geleneksel PID kontrolcülerin zorlandığı yüksek dereceli non-lineer sistemlerde, kontrolcüyü doğrudan robotun fiziksel enerji dinamiklerini kullanarak tasarlamaya olanak tanır. Temel fikir, kontrol edilen sistemin pasif bir sistem gibi davranmasını sağlamaktır, böylece Lyapunov kararlılığı doğal olarak gelir. Pratikte bu, motor torklarını hesaplarken robotun kinetik ve potansiyel enerjisinin zamanla değişimini sürekli izlemek ve kontrol girişini bu enerji akışını yönetecek şekilde ayarlamak anlamına gelir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 4 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın dosya, ağ veya bellek erişimini anlamak için kullanılır. Örneğin `strace -e trace=open,read ls` komutu, `ls` komutunun hangi dosyaları açıp okumaya çalıştığını gösterir.`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Hata ayıklama, performans analizi veya bir programın dosya, ağ veya bellek erişimini anlamak için kullanılır. Örneğin `strace -e trace=open,read ls` komutu, `ls` komutunun hangi dosyaları açıp okumaya çalıştığını gösterir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 112 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
Robotikte kullanılan motorların çoğu, nominal voltajın altında çalıştırılarak daha uzun ömürlü olmaları sağlanabilir; örneğin 12V nominal gerilimli bir DC motor 9V ile sorunsuz çalışacak ve ısınma, aşınma gibi problemler azalacaktır. Bu yöntem özellikle sürekli çalışan veya yüksek tork gerektirmeyen uygulamalarda faydalıdır.Robotikte kullanılan motorların çoğu, nominal voltajın altında çalıştırılarak daha uzun ömürlü olmaları sağlanabilir; örneğin 12V nominal gerilimli bir DC motor 9V ile sorunsuz çalışacak ve ısınma, aşınma gibi problemler azalacaktır. Bu yöntem özellikle sürekli çalışan veya yüksek tork gerektirmeyen uygulamalarda faydalıdır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 163 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
English