-
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun dışına çıkarsa robot düşer. Bu nedenle, robotik mühendisleri yürüme algoritmalarını tasarlarken ZMP'yi sürekli hesaplayarak robotun ağırlık merkezini ve adımlarını buna göre ayarlar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 7 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir debug aracıdır. Örneğin `strace -f -p
` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve döndürdükleri değerler/hatanın nedeni görüntülenir. `strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya hangi dosyalara/portlara erişmeye çalıştığını anlamak için çok güçlü bir debug aracıdır. Örneğin `strace -f -p` ile çalışan bir prosesi, `strace ls` ile `ls` komutunun yaptığı tüm sistem çağrılarını görebilirsin. Çıktıda `openat`, `read`, `write`, `connect` gibi çağrılar ve döndürdükleri değerler/hatanın nedeni görüntülenir. 0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 49 Görüntülenme 0 İncelemeler -
Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla integral rüzgarı oluşturarak sistemi kararsızlaştırabildiği bilinir. Bunu önlemek için integral terimine bir clamp (sınırlama) veya anti-windup mekanizması eklenir. Bu mekanizma, hata işaretinin belirli bir eşiği aşması durumunda integral alımını geçici olarak durdurur veya sıfırlar, böylece motorların doyuma ulaşmasını ve kontrol kaybını engeller. Bu teknik özellikle hızlı dinamik tepki gerektiren insansı robotlar veya drone'larda kritiktir.Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla integral rüzgarı oluşturarak sistemi kararsızlaştırabildiği bilinir. Bunu önlemek için integral terimine bir clamp (sınırlama) veya anti-windup mekanizması eklenir. Bu mekanizma, hata işaretinin belirli bir eşiği aşması durumunda integral alımını geçici olarak durdurur veya sıfırlar, böylece motorların doyuma ulaşmasını ve kontrol kaybını engeller. Bu teknik özellikle hızlı dinamik tepki gerektiren insansı robotlar veya drone'larda kritiktir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 57 Görüntülenme 0 İncelemeler
-
`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip sürecin ve onun oluşturduğu alt süreçlerin tüm sistem çağrılarını gösterir. Dosya erişimlerini, ağ işlemlerini ve bellek yönetimi hatalarını izlemek için kullanılabilir.`strace` komutu çalışan bir programın sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` komutu belirtilen PID'ye sahip sürecin ve onun oluşturduğu alt süreçlerin tüm sistem çağrılarını gösterir. Dosya erişimlerini, ağ işlemlerini ve bellek yönetimi hatalarını izlemek için kullanılabilir.0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 97 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Hikaye
Trend
Sponsorlu
Gönül Dağı Ailesi Sosyal Medya uygulamasında SAYFA ve GRUP oluşturarak kendi kitlenizi oluşturabileceğinizi biliyor musunuz?
Sponsorlu
Beyond data, AI prioritizes trust. Secure your verification for just $2 and become the ultimate 'reference source' in the Google and ChatGPT ecosystem
English