`strace` komutu çalışan bir prosesin sistem çağrılarını (system calls) ve sinyalleri gerçek zamanlı olarak izlemek için kullanılır. Bu, bir programın neden hata verdiğini, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini derinlemesine anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace -f -p PID` ile belirli bir prosesin ve onun çocuk proseslerinin tüm sistem çağrılarını gözlemleyebilirsin. Bu, dosya erişim hatalarını, izin sorunlarını veya ağ bağlantı problemlerini tespit etmekte sıklıkla kullanılır.

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle fiziksel temas halinde hassas hareket etmesini sağlar. Bu, geleneksel sert ve kesin hareketlerin aksine, yay veya esnek elemanlar kullanarak veya yazılımsal olarak kuvvet/tork sensörleriyle geri besleme yaparak elde edilir. Özellikle montaj, parça yerleştirme veya kırılgan nesnelerle çalışmada kritiktir. Pasif uyumluluk (mekanik yapıyla) ve aktif uyumluluk (sensör ve kontrolörle) olarak ikiye ayrılır. Bu yaklaşım, robotların beklenmeyen engeller veya hizalama sorunları karşısında hatayı tolere etmesine olanak tanır, böylece karmaşık dış ortamlarda daha güvenli ve esnek çalışabilirler.

`strace` komutu bir programın çalışırken yaptığı sistem çağrılarını (system calls) ve işaretleri (signals) gerçek zamanlı olarak görmeni sağlar. Bu, özellikle bir programın neden çöktüğünü, takıldığını veya beklenmedik bir davranış sergilediğini anlamak için çok güçlü bir hata ayıklama aracıdır. Örneğin, `strace ls` komutu, `ls` komutunun çalışması sırasında yaptığı tüm sistem çağrılarını (dosya açma, okuma, yazma gibi) satır satır gösterir. Performans analizi ve dosya/klasör erişim problemlerini tespit etmek için sıklıkla kullanılır.

Robotikte "soft robotics" alanında, geleneksel sert malzemeler yerine yumuşak ve esnek materyaller kullanılır. Bu robotlar, insan dokusuyla daha güvenli etkileşime girebilir, dar alanlarda bükülebilir ve karmaşık nesneleri kavrayabilir. Özellikle tıbbi uygulamalarda (ameliyat, rehabilitasyon) ve keşif görevlerinde potansiyeli yüksektir. Esnek yapıları sayesinde geleneksel robotlara göre daha az enerji tüketir ve daha dayanıklıdır.

Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman aralığındaki hareketini tahmin edip en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel geri besleme denetleyicilerinden daha iyi performans gösterebilir. Bu teknik, insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesinde veya drone'ların rüzgarlı koşullarda sabit kalmasında kullanılıyor.

Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin enerji üretmediği, sadece depolayıp harcadığı varsayılır. Kontrolcü, sisteme enjekte edilen enerjiyi sınırlayarak doğal kararlılık sağlar. Bu yöntem özellikle insansı robotlar veya dört ayaklı robotlar gibi karmaşık dinamiklere sahip sistemlerde, ani etkileşimlerde ve model belirsizliklerinde gürbüzdür. Temel fikir, robotun dinamik denklemlerini enerji açısından yeniden yorumlayarak, kontrol sinyalini sistemin pasif kalmasını garanti edecek şekilde tasarlamaktır. Bu, geleneksel PID veya durum uzayı kontrolünden farklı olarak, sistemin fiziksel davranışını doğrudan kontrol yasasına entegre eder.

Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktada, robotun hareketinden kaynaklanan atalet kuvvetlerinin toplam momentinin sıfır olduğu yerdir. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır. Pratikte, robotun gövde ve bacak hareketleri, ZMP'yi sürekli olarak destek poligonu içinde tutacak şekilde planlanır. Bu, karmaşık gerçek zamanlı hesaplamalar ve hassas motor kontrolü gerektirir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan pasif yürüme prensibi, robotların minimum enerji ile yokuş aşağı yürümesini sağlar. Bu doğal sarkaç hareketinden esinlenen sistem, motor gücüne gerek kalmadan yerçekimi ve ataletle çalışır. Basit mekanik tasarımlar, karmaşık kontrol algoritmalarına alternatif oluşturabilir.

Robotikte "compliant motion" kavramı, robotun çevreyle fiziksel temas halinde hassas hareket etmesini sağlar. Geleneksel robotlar sert ve kesin hareketler yaparken, bu yaklaşımda robot sensör geri bildirimleriyle (kuvvet/tork) yumuşak uyum sağlar. Örneğin, bir vida sıkma veya kırılgan bir nesneyi yerleştirme işleminde, robot temas edilen yüzeydeki direnci hissedip hareketini anlık ayarlayarak hasarı önler. Bu teknik, endüstriyel montaj hatlarında ve insan-robot işbirliği gerektiren senaryolarda kritik öneme sahiptir.

Robotikte dinamik denge için kullanılan denetleyicilerden biri de model öngörülü denetleyicidir. Bu yöntem, robotun gelecek bir zaman aralığındaki davranışını tahmin ederek en uygun kontrol kararlarını alır. Özellikle dış etkenlerin hızlı değiştiği ortamlarda, geleneksel geri beslemeli denetleyicilere göre daha iyi performans sağlayabilir. Bu teknik, özerk araçların engellerden kaçınması veya insansı robotların karmaşık yüzeylerde yürümesi gibi problemlerde etkilidir.