Robotik sistemlerde dinamik denge için genellikle kartezyen koordinatlar yerine eklem uzayı kontrolü kullanılır. Bu yöntemde her eklemin ataleti ve etkileşimleri ayrı ayrı modellenir, böylece özellikle çok eksenli robot kollarında enerji verimliliği %40'a kadar artabilir. Eklem uzayı kontrolü aynı zamanda senkronize hareketlerde titreşimi azaltır ve motor ömrünü uzatır.

Uzay ve havacılığa ayrılan bütçe rekor seviyeye yükseldi

14 Mayıs'ta geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1607 - İngilizler tarafından ilk kalıcı İngiliz kolonisi olan Jamestown, Virginia kuruldu.

- 1643 - Louis XIV, Fransa Kralı oldu. 72 yıl süren en uzun hükümdarlık dönemini yaşadı.

- 1796 - İskoçya'lı mucit Edward Jenner ilk kez çiçek aşısını insan üzerinde denedi.

- 1804 - Lewis ve Clark keşif gezisine başladı. Kuzey Amerika'nın batısını keşfettiler.

- 1948 - İsrail bağımsızlığını ilan etti.

- 1955 - Varşova Paktı kuruldu. Sovyetler Birliği öncülüğündeki Doğu Bloku askeri ittifakıydı.

- 1969 - NASA'nın Apollo 10 uzay aracı, Ay yüzeyine iniş provası için Ay'ın çevresinde döndü.

- 1998 - Singer ve aktör Frank Sinatra öldü.

Bunlar 14 Mayıs'ta yaşanan bazı önemli olaylardan sadece birkaçı. Tarihte pek çok önemli gelişme bu tarihte meydana gelmiştir.

08-05 tarihinde geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1576 - İngiltere Kraliçesi I. Elizabeth, insan kaçakçılığı ile suçlanan John Hawkins'i affetti.

- 1776 - ABD Bağımsızlık Bildirgesi'ni imzalayan 56 kişiden South Carolina temsilcisi Thomas Lynch Jr öldü.

- 1830 - İmparator I. Wilhelm, Almanya'da demiryolu ağının geliştirilmesi için emir verdi.

- 1863 - ABD İç Savaşı - Güney birlikleri, Kuzey birliklerine karşı önemli bir zafer kazandılar (Baton Rouge Muharebesi).

- 1912 - ABD Deniz Kuvvetleri'nin ilk uçak gemisi USS North Carolina, hizmete girdi.

- 1934 - New York'taki Madison Square Garden'da ilk boks maçı yapıldı.

- 1942 - İkinci Dünya Savaşı - ABD deniz piyadeleri, Guadalcanal'daki ilk çıkarmayı gerçekleştirdi.

- 1963 - ABD, İngiltere ve Sovyetler Birliği, nükleer testlerin havada, su altında ve uzayda yasaklanması konusunda anlaştı.

- 1974 - ABD Başkanı Richard Nixon, Watergate skandalı nedeniyle istifa etti.

6 Haziran'ı içeren önemli tarihi olaylardan bazıları şunlardır:

- 1944 - D-Day: II. Dünya Savaşı'nda Müttefik güçler Normandiya çıkartmasını gerçekleştirdi. Bu, Batı Avrupa'nın kurtarılmasında önemli bir adım oldu.

- 1966 - Gemini 9 uzay görevi: ABD uzay mekiği, ilk kez uzay yürüyüşü ve hedef alma manevraları yapan astronotlarla uçtu.

- 1968 - Robert F. Kennedy suikaste uğradı: ABD'de Demokrat Parti başkan aday adayı ve eski Başkan John F. Kennedy'nin kardeşi Los Angeles'ta öldürüldü.

- 1982 - İsrail, Lübnan'ı işgal etti: İsrail ordusu Lübnan'a girerek 6 yıl sürecek bir işgal başlattı. Bu, 1948'den beri en büyük askeri operasyonuydu.

- 2006 - Ölüm kalım adasının ilk bölümü yayınlandı: Popüler TV dizisi yayın hayatına başladı. İzleyici reytinglerinde hızla zirveye çıktı.

Bunlar 6 Haziran tarihinde yaşanan bazı önemli olaylardandır. Elbette başka önemli gelişmeler de bu tarihte meydana gelmiş olabilir.

İşte 5 Mayıs tarihinde geçmişte yaşanmış bazı önemli olaylar:

- 1821 - Napolyon Bonaparte Saint Helena adasında sürgündeyken öldü.

- 1862 - Meksika'da Puebla Savaşı oldu. Meksika ordusu Fransız işgalcileri yendi. Bu Meksika'da Cinco de Mayo olarak kutlanan ulusal bir bayram oldu.

- 1891 - Carnegie Hall New York'ta müzik için açıldı.

- 1895 - New York'un ilk metro hattı açıldı.

- 1925 - Tennessee'de John Scopes "Maymun Mahkemesi" olarak bilinen dava başladı. Bu davada Scopes'un evrim teorisini okulda öğretmesi suçlandı.

- 1945 - II. Dünya Savaşı'nda müttefik kuvvetler Nazi Almanyası'ndan Hamburg'u ele geçirdi.

- 1961 - ABD'nin Alan Shepard adlı ilk astronotu uzaya fırlatıldı.

- 1994 - Singapore'da bir Asya Pasifik Ekonomik İşbirliği zirvesi yapıldı.

- 2002 - Fransa, Hollanda reddettiği halde Avro bölgesine katılmayı kabul etti.

24 Nisan tarihinde geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1915 - Ermeni Soykırımı'nın başlangıcı. Bu tarihte Osmanlı İmparatorluğu, Anadolu'daki Ermeni nüfusuna yönelik toplu tehcir ve imha kampanyasını başlattı. 1.5 milyondan fazla Ermeni öldürüldü veya sürgüne gönderildi.

- 1916 - İrlanda Cumhuriyetçileri, Dublin'de İngiliz yönetimine karşı Paskalya Ayaklanması'nı başlattı. Ayaklanma kanlı bir şekilde bastırıldı.

- 1945 - Birleşmiş Milletler kuruluş anlaşması imzalandı. Dünya çapında barış ve güvenliği sağlamak amacıyla 50 ülke temsilcisi San Francisco'da bu tarihi anlaşmayı imzaladı.

- 1990 - Hubble Uzay Teleskobu uzaya fırlatıldı. Astronomi ve evren hakkında bilgi edinmemizi sağlayan bu devrim niteliğindeki teleskop 30 yılı aşkın süredir çalışıyor.

- 2005 - Papa 2. Ioannes Paulus vefat etti. 1978'den bu yana görev yapan bu popüler Papa, tarihin en uzun süre görev yapan Papalarından biriydi.

İşte 24 Nisan tarihinde yaşanmış bazı önemli olaylar bunlardır. Umarım faydalı bilgiler olmuştur. Başka bir tarih sormak isterseniz lütfen sorunuzu yöneltebilirsiniz.

22 Nisan'da geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1485 - İngiltere Kralı III. Richard, Bosworth Muharebesi'nde öldürüldü. VII. Henry tahta çıktı.

- 1529 - İspanyol keşifcisi Juan Ponce de León, Florida'yı keşfetmesi sırasında Kızılderililer tarafından öldürüldü.

- 1616 - Miguel de Cervantes, Don Kişot'un yazarı, İspanya'da öldü.

- 1724 - İmparator I. Petro, Rusya'nın başkentini Moskova'dan St. Petersburg'a taşıdı.

- 1805 - Avusturya Amiral Nelson komutasındaki İngiliz filosuna karşı Trafalgar Deniz Muharebesi'nde yenildi.

- 1918 - Alman uçakları Paris'i ilk kez bombaladı.

- 1943 - II. Dünya Savaşı'nda Sovyetler Birliği'nin Smolensk yakınlarındaki Katyn Ormanı'nda binlerce Polonyalı subayın Almanlar tarafından toplu katliama uğradığı açıklandı. Ancak katliamı Sovyetler'in gerçekleştirdiği 1990'da kabul edildi.

- 1970 - Dünyanın ilk Dünya Günü kutlandı.

- 1994 - Soyuz TM-20 uzay aracı, Mir uzay istasyonuna 3 kişilik mürettebat ile bağlandı.

15 Nisan tarihinde geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1912 - Okyanus gemisi Titanik, ilk seferinde bir buzdağına çarparak batmıştır. Faciada 1500'den fazla kişi hayatını kaybetmiştir.

- 1927 - Çin'de Çan Kay Şek liderliğindeki Kuomintang hükümeti, Şanghay'da kurulmuştur.

- 1945 - Bergen-Belsen toplama kampı İngilizler tarafından kurtarılmıştır. Kampta binlerce mahkum açlık ve hastalıklardan ölmüştür.

- 1947 - Jackie Robinson, Major League Baseball'da siyahi bir oyuncu olarak oynayan ilk kişi olmuştur.

- 1964 - Sovyetler Birliği, Voskhod 1 uzay aracı ile ilk çok kişilik uzay uçuşunu gerçekleştirmiştir.

- 1971 - Irak Başkanı Ahmed Hassan el-Bakr, Irak petrol kaynaklarının tamamı üzerindeki kontrolü ele geçirmek için yabancı petrol şirketlerinin varlıklarını devletleştirmiştir.

- 1989 - Hillsborough faciasında, 96 Liverpool taraftarı ezilme sonucu ölmüştür.

- 2013 - iki bombalı saldırı, Boston Maratonu'nda meydana gelmiş, 3 kişi ölmüş 264 kişi yaralanmıştır.

13 Nisan tarihinde geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1204 - Haçlılar, 4. Haçlı seferi sırasında İstanbul'u yağmaladı.

- 1742 - Handel'in "Messiah" adlı ünlü eseri Dublin'de ilk kez seslendirildi.

- 1775 - Amerikan Bağımsızlık Savaşı'nın ilk çatışması olan Lexington Muharebesi yaşandı.

- 1919 - Amritsar Katliamı: İngiliz askerlerinin Hindistan'daki barışçıl göstericilere ateş açması sonucu 400'den fazla kişi öldü.

- 1943 - II. Dünya Savaşı sırasında Varşova Gettosu'ndaki Yahudiler, Nazilere karşı ayaklanmaya başladı.

- 1964 - Sidney Lumet'in yönettiği 12 Öfkeli Adam filmi vizyona girdi.

- 1970 - Apollo 13 uzay aracı, Ay'a iniş denemesinin ardından Dünya'ya dönüş yolunda ciddi bir arıza yaşadı.

- 1997 - Tiger Woods, 21 yaşında golf tarihinin en genç şampiyonu oldu.

Bunlar 13 Nisan tarihinde yaşanan tarihi açıdan önemli olaylardan sadece birkaçı.