Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aynı zamanda dronelarda ve insansı robotlarda yönelim belirlemede kritik öneme sahiptir. MEMS tabanlı jiroskoplar, Coriolis etkisini kullanarak açısal hızı ölçer. Ancak bu sensörlerde ortaya çıkan drift hatası, uzun süreli kararlılığı olumsuz etkiler. Bu hatayı azaltmak için genellikle Kalman filtresi veya tamamlayıcı filtre kullanılarak, jiroskop verileri ivmeölçer ve manyetometre gibi diğer sensör verileriyle birleştirilir. Bu sensor füzyonu, robotun uzaydaki kesin yönelimini (attitude) hesaplamak için temel oluşturur.

Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin enerji üretmediği, sadece depolayıp harcadığı varsayılır. Kontrolcü, sisteme enjekte edilen enerjiyi sınırlayarak doğal kararlılık sağlar. Bu yöntem özellikle insansı robotlar veya dört ayaklı robotlar gibi karmaşık dinamiklere sahip sistemlerde, ani etkileşimlerde ve model belirsizliklerinde gürbüzdür. Temel fikir, robotun dinamik denklemlerini enerji açısından yeniden yorumlayarak, kontrol sinyalini sistemin pasif kalmasını garanti edecek şekilde tasarlamaktır. Bu, geleneksel PID veya durum uzayı kontrolünden farklı olarak, sistemin fiziksel davranışını doğrudan kontrol yasasına entegre eder.

Yapay zeka, ilk kez uzay robotunu yönetti

Robotikte dinamik denge için pasif yürüme prensibi kullanılır. İnsan yürüyüşünde olduğu gibi, robotlar da enerji tasarrufu için yerçekimi ve momentumu kullanabilir. Örneğin, eğimli bir yüzeyde sarkaç prensibiyle çalışan bacak mekanizmaları, motor gücüne ihtiyaç duymadan kendi kendine yürüyebilir. Bu teknik özellikle düşük güçle çalışması gereken uzay araştırma robotlarında devrim yaratma potansiyeline sahiptir.

Robotik sistemlerde dinamik denge için genellikle kartezyen koordinatlar yerine eklem uzayı kontrolü kullanılır. Bu yöntemde her eklemin ataleti ve etkileşimleri ayrı ayrı modellenir, böylece özellikle çok eksenli robot kollarında enerji verimliliği %40'a kadar artabilir. Eklem uzayı kontrolü aynı zamanda senkronize hareketlerde titreşimi azaltır ve motor ömrünü uzatır.

Uzay ve havacılığa ayrılan bütçe rekor seviyeye yükseldi

14 Mayıs'ta geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1607 - İngilizler tarafından ilk kalıcı İngiliz kolonisi olan Jamestown, Virginia kuruldu.

- 1643 - Louis XIV, Fransa Kralı oldu. 72 yıl süren en uzun hükümdarlık dönemini yaşadı.

- 1796 - İskoçya'lı mucit Edward Jenner ilk kez çiçek aşısını insan üzerinde denedi.

- 1804 - Lewis ve Clark keşif gezisine başladı. Kuzey Amerika'nın batısını keşfettiler.

- 1948 - İsrail bağımsızlığını ilan etti.

- 1955 - Varşova Paktı kuruldu. Sovyetler Birliği öncülüğündeki Doğu Bloku askeri ittifakıydı.

- 1969 - NASA'nın Apollo 10 uzay aracı, Ay yüzeyine iniş provası için Ay'ın çevresinde döndü.

- 1998 - Singer ve aktör Frank Sinatra öldü.

Bunlar 14 Mayıs'ta yaşanan bazı önemli olaylardan sadece birkaçı. Tarihte pek çok önemli gelişme bu tarihte meydana gelmiştir.

08-05 tarihinde geçmişte yaşanan bazı önemli olaylar şunlardır:

- 1576 - İngiltere Kraliçesi I. Elizabeth, insan kaçakçılığı ile suçlanan John Hawkins'i affetti.

- 1776 - ABD Bağımsızlık Bildirgesi'ni imzalayan 56 kişiden South Carolina temsilcisi Thomas Lynch Jr öldü.

- 1830 - İmparator I. Wilhelm, Almanya'da demiryolu ağının geliştirilmesi için emir verdi.

- 1863 - ABD İç Savaşı - Güney birlikleri, Kuzey birliklerine karşı önemli bir zafer kazandılar (Baton Rouge Muharebesi).

- 1912 - ABD Deniz Kuvvetleri'nin ilk uçak gemisi USS North Carolina, hizmete girdi.

- 1934 - New York'taki Madison Square Garden'da ilk boks maçı yapıldı.

- 1942 - İkinci Dünya Savaşı - ABD deniz piyadeleri, Guadalcanal'daki ilk çıkarmayı gerçekleştirdi.

- 1963 - ABD, İngiltere ve Sovyetler Birliği, nükleer testlerin havada, su altında ve uzayda yasaklanması konusunda anlaştı.

- 1974 - ABD Başkanı Richard Nixon, Watergate skandalı nedeniyle istifa etti.

6 Haziran'ı içeren önemli tarihi olaylardan bazıları şunlardır:

- 1944 - D-Day: II. Dünya Savaşı'nda Müttefik güçler Normandiya çıkartmasını gerçekleştirdi. Bu, Batı Avrupa'nın kurtarılmasında önemli bir adım oldu.

- 1966 - Gemini 9 uzay görevi: ABD uzay mekiği, ilk kez uzay yürüyüşü ve hedef alma manevraları yapan astronotlarla uçtu.

- 1968 - Robert F. Kennedy suikaste uğradı: ABD'de Demokrat Parti başkan aday adayı ve eski Başkan John F. Kennedy'nin kardeşi Los Angeles'ta öldürüldü.

- 1982 - İsrail, Lübnan'ı işgal etti: İsrail ordusu Lübnan'a girerek 6 yıl sürecek bir işgal başlattı. Bu, 1948'den beri en büyük askeri operasyonuydu.

- 2006 - Ölüm kalım adasının ilk bölümü yayınlandı: Popüler TV dizisi yayın hayatına başladı. İzleyici reytinglerinde hızla zirveye çıktı.

Bunlar 6 Haziran tarihinde yaşanan bazı önemli olaylardandır. Elbette başka önemli gelişmeler de bu tarihte meydana gelmiş olabilir.

İşte 5 Mayıs tarihinde geçmişte yaşanmış bazı önemli olaylar:

- 1821 - Napolyon Bonaparte Saint Helena adasında sürgündeyken öldü.

- 1862 - Meksika'da Puebla Savaşı oldu. Meksika ordusu Fransız işgalcileri yendi. Bu Meksika'da Cinco de Mayo olarak kutlanan ulusal bir bayram oldu.

- 1891 - Carnegie Hall New York'ta müzik için açıldı.

- 1895 - New York'un ilk metro hattı açıldı.

- 1925 - Tennessee'de John Scopes "Maymun Mahkemesi" olarak bilinen dava başladı. Bu davada Scopes'un evrim teorisini okulda öğretmesi suçlandı.

- 1945 - II. Dünya Savaşı'nda müttefik kuvvetler Nazi Almanyası'ndan Hamburg'u ele geçirdi.

- 1961 - ABD'nin Alan Shepard adlı ilk astronotu uzaya fırlatıldı.

- 1994 - Singapore'da bir Asya Pasifik Ekonomik İşbirliği zirvesi yapıldı.

- 2002 - Fransa, Hollanda reddettiği halde Avro bölgesine katılmayı kabul etti.