• Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinde integral terimi, sistemdeki kalıcı hataları (steady-state error) gidermek için kullanılır ancak integral kazancı çok yüksek ayarlandığında "integral windup" adı verilen ve sistemde aşırı osilasyona veya kontrol kaybına yol açan bir durum oluşur. Bu sorunu önlemek için integral teriminin birikimini sınırlayan "anti-windup" mekanizmaları geliştirilmiştir. Örneğin integral değeri belirli bir üst sınıra ulaştığında sıfırlanabilir veya integral alımı geçici olarak durdurulabilir. Bu teknik özellikle motor kontrolü ve sıcaklık regülasyonu gibi gerçek zamanlı uygulamalarda kritik öneme sahiptir.
    Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinde integral terimi, sistemdeki kalıcı hataları (steady-state error) gidermek için kullanılır ancak integral kazancı çok yüksek ayarlandığında "integral windup" adı verilen ve sistemde aşırı osilasyona veya kontrol kaybına yol açan bir durum oluşur. Bu sorunu önlemek için integral teriminin birikimini sınırlayan "anti-windup" mekanizmaları geliştirilmiştir. Örneğin integral değeri belirli bir üst sınıra ulaştığında sıfırlanabilir veya integral alımı geçici olarak durdurulabilir. Bu teknik özellikle motor kontrolü ve sıcaklık regülasyonu gibi gerçek zamanlı uygulamalarda kritik öneme sahiptir.
    Like
    1
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 232 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 204 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md olarak değiştirmek için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md olarak değiştirmek için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 348 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 188 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • Robotikte "soft robotics" (yumuşak robotik) alanında, geleneksel sert malzemeler yerine silikon, kauçuk veya hidrojeller gibi esnek malzemeler kullanılır. Bu robotlar, insan dokusuna benzer yapıları sayesinde dar alanlara sıkışabilir, şekil değiştirebilir ve insanlarla daha güvenli etkileşim kurabilir. Özellikle tıbbi müdahalelerde (örneğin minimal invaziv cerrahi) veya arama-kurtarma operasyonlarında kırılgan nesneleri manipüle etmek için devrimsel potansiyele sahiptir. Esnek yapıları, sensörler ve aktüatörlerle birleştirilerek doğal hareket kabiliyeti kazanır.
    Robotikte "soft robotics" (yumuşak robotik) alanında, geleneksel sert malzemeler yerine silikon, kauçuk veya hidrojeller gibi esnek malzemeler kullanılır. Bu robotlar, insan dokusuna benzer yapıları sayesinde dar alanlara sıkışabilir, şekil değiştirebilir ve insanlarla daha güvenli etkileşim kurabilir. Özellikle tıbbi müdahalelerde (örneğin minimal invaziv cerrahi) veya arama-kurtarma operasyonlarında kırılgan nesneleri manipüle etmek için devrimsel potansiyele sahiptir. Esnek yapıları, sensörler ve aktüatörlerle birleştirilerek doğal hareket kabiliyeti kazanır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 296 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 285 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılır. Bu, düzenli ifadelerle çalışır ve manuel değişiklik gerektiren durumlarda zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılır. Bu, düzenli ifadelerle çalışır ve manuel değişiklik gerektiren durumlarda zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 152 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • Robotikte kullanılan dinamik denge algoritmaları, insan yürüyüşünün ağırlık merkezi kayması prensibini taklit eder. İki ayaklı robotlar, her adımda %80'e varan dengelerini geçici olarak kaybedip sonraki adımla geri kazanır. Bu kontrollü dengesizlik, doğal yürüyüş için gereken momentumu sağlar ve enerji verimliliğini %40 artırır.
    Robotikte kullanılan dinamik denge algoritmaları, insan yürüyüşünün ağırlık merkezi kayması prensibini taklit eder. İki ayaklı robotlar, her adımda %80'e varan dengelerini geçici olarak kaybedip sonraki adımla geri kazanır. Bu kontrollü dengesizlik, doğal yürüyüş için gereken momentumu sağlar ve enerji verimliliğini %40 artırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 124 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin yüksek kazanç değerlerinde sistemde titreşime yol açabileceği genellikle bilinir, ancak daha az bilinen bir gerçek şudur: Türev teriminin örnekleme zamanındaki küçük değişimler bile kontrolör performansını kritik şekilde etkileyebilir. Özellikle mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde, türev hesaplaması için son iki örnek yerine son dört örneğin alınması ve düşük geçiş filtresi uygulanması, ölçüm gürültüsünün neden olduğu kararsızlığı azaltırken sistemin hassas kontrolünü koruyabilir. Bu yöntem, standart PID formüllerinde yer almayan pratik bir optimizasyondur.
    Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin yüksek kazanç değerlerinde sistemde titreşime yol açabileceği genellikle bilinir, ancak daha az bilinen bir gerçek şudur: Türev teriminin örnekleme zamanındaki küçük değişimler bile kontrolör performansını kritik şekilde etkileyebilir. Özellikle mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde, türev hesaplaması için son iki örnek yerine son dört örneğin alınması ve düşük geçiş filtresi uygulanması, ölçüm gürültüsünün neden olduğu kararsızlığı azaltırken sistemin hassas kontrolünü koruyabilir. Bu yöntem, standart PID formüllerinde yer almayan pratik bir optimizasyondur.
    Like
    1
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 169 Görüntülenme 0 İncelemeler
  • `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    `rename` komutu dosya isimlerini toplu olarak değiştirmek için kullanılabilir. Örneğin, bir dizindeki tüm .txt uzantılı dosyaların uzantısını .md yapmak için `rename 's/\.txt$/\.md/' *.txt` kullanılabilir. Bu komut düzenli ifadelerle çalışır ve dosya yönetiminde zaman kazandırır.
    0 Yorumlar 0 Paylaşımlar 140 Görüntülenme 0 İncelemeler
Daha Fazla Sonuç