Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktada, yatay düzlemdeki toplam momentin sıfır olduğu konumu ifade eder. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (örneğin ayak tabanının sınırları) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, robotun hareket planlamasında kullanılır; robotun ağırlık merkezinin yörüngesi ve ayak yerleşimleri, ZMP'yi destek poligonu içinde tutacak şekilde hesaplanır. Pratikte, bu, robotun düşmeden yürümesini sağlar. ZMP, ilk olarak Miomir Vukobratović tarafından 1960'larda ortaya atılmıştır ve modern humanoid robotların çoğu bu teoriyi temel alır.