Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlamada kritik bir kavramdır. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder ve robotun dengesinin korunabilmesi için bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Eğer ZMP destek poligonunun sınırına yaklaşırsa robot dengede kalmak için adım atma veya duruşunu ayarlama ihtiyacı duyar. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi insansı robotların dengeli yürümesini sağlamak için yaygın olarak kullanılmıştır. Pratikte, robotik mühendisleri ZMP'yi hesaplamak için ayaklardaki kuvvet sensörlerinden gelen verileri ve robotun atalet özelliklerini kullanır.