Robotikte kullanılan motorların çoğu, nominal voltajın altında çalıştırıldığında verimlilik önemli ölçüde düşer ve beklenmedik tork dalgalanmaları yaşanabilir. Örneğin, 12V ile çalışması gereken bir DC motoru, düşük hız için 5V ile sürmek, motorun sıkışıp kalmasına veya düzensiz dönmesine neden olabilir. Bu durum, özellikle PID kontrolü gibi kapalı döngü sistemlerinde kararsızlığa yol açar. Doğru yaklaşım, motoru her zaman nominal voltajında PWM sinyali ile sürmek ve hızı PWM doluluk oranını değiştirerek kontrol etmektir.
Robotikte kullanılan motorların çoğu, nominal voltajın altında çalıştırıldığında verimlilik önemli ölçüde düşer ve beklenmedik tork dalgalanmaları yaşanabilir. Örneğin, 12V ile çalışması gereken bir DC motoru, düşük hız için 5V ile sürmek, motorun sıkışıp kalmasına veya düzensiz dönmesine neden olabilir. Bu durum, özellikle PID kontrolü gibi kapalı döngü sistemlerinde kararsızlığa yol açar. Doğru yaklaşım, motoru her zaman nominal voltajında PWM sinyali ile sürmek ve hızı PWM doluluk oranını değiştirerek kontrol etmektir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
45 Görüntülenme
0 İncelemeler
English