Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağındaki basınç merkezini ifade eder; bu noktanın destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması robotun dengede kalmasını sağlar. Eğer ZMP destek poligonunun sınırına ulaşırsa robot düşme riski yaşar. Bu prensip, robotun hareket planlamasında kullanılarak adımların ve gövde hareketlerinin, ağırlık merkezinin sürekli desteklenmesi için hesaplanmasını sağlar.