Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momentinin yatay bileşenlerinin sıfır olduğu nokta olarak tanımlanır. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas eden alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu nedenle, robotik yürüyüş planlamasında, robotun hareketini ZMP'yi destek poligonu içinde tutacak şekilde optimize etmek temel hedeflerden biridir. Bu teknik, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.