Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve robotun ağırlık merkezinden kaynaklanan atalet ve yerçekimi kuvvetlerinin toplam momentinin yatay bileşenlerinin sıfır olduğu noktayı ifade eder. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların oluşturduğu temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu nedenle, robotik yürüme planlamasında, robotun hareketi, ZMP'nin her zaman destek poligonu içinde olacak şekilde tasarlanır. Bu, robotun düşmeden yürümesini sağlar. ZMP prensibi, Honda'nın ASIMO robotu da dahil olmak üzere birçok iki ayaklı robotta başarıyla uygulanmıştır.