Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. İnsansı robotlar yürürken, ayağın yere bastığı noktada oluşan kuvvetlerin momentinin sıfır olduğu bir nokta hesaplanır. Bu nokta destek çokgeni (support polygon) içinde kaldığı sürece robot düşmez. Pratikte, robotun gövde hareketini ve adım planlamasını, bu noktayı güvenli bölgede tutacak şekilde ayarlamak için geri besleme kontrol döngüleri kullanılır. Bu prensip olmadan iki ayaklı dinamik yürüyüş neredeyse imkansızdır.