Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) kavramıdır. İki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır; bu noktada robotun atalet ve yerçekimi kuvvetlerinden kaynaklanan tüm momentler sıfıra eşittir. Eğer ZMP, robotun destek poligonu (ayakların yere temas alanı) içinde kalırsa, robot dengede kalır. Bu prensip, robotun düşmeden yürümesini sağlamak için kullanılır. Pratikte, robotun gövde hareketini ve adım yerleşimini, ZMP'yi destek alanı içinde tutacak şekilde planlayan kontrol algoritmaları geliştirilir.