Robotikte dinamik denge için kullanılan bir teknik, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlarken robotun dengede kalmasını sağlamak için kritiktir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir nokta olarak tanımlanır ve bu noktada yerçekimi ile atalet kuvvetlerinin toplam momenti sıfırdır. Robotun ağırlık merkezinin izlediği yol ve ayakların yerleşimi, ZMP'nin destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalacak şekilde hesaplanır. Bu, robotun devrilmeden hareket etmesini garanti eder. Pratikte, ZMP'yi sensörlerle (basınç sensörleri, IMU) gerçek zamanlı olarak izleyip motorları buna göre ayarlamak, düzgün yürüyüş için temel bir yöntemdir.