Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında hareketi ölçmez; açısal momentumun korunumu ilkesiyle yönelim değişimine direnç gösterirler. Bu direnç, sensörler tarafından tork olarak algılanır ve bu veri işlenerek dengenin korunması sağlanır. Bu nedenle, düşen bir robotun kendini düzeltmesi, fiziksel bir sürtünme noktasının ölçülmesinden ziyade, açısal hızdaki değişimin anlık olarak hesaplanıp aktüatörlere iletilmesiyle mümkün olur.
Robotikte dinamik denge için kullanılan jiroskoplar, aslında hareketi ölçmez; açısal momentumun korunumu ilkesiyle yönelim değişimine direnç gösterirler. Bu direnç, sensörler tarafından tork olarak algılanır ve bu veri işlenerek dengenin korunması sağlanır. Bu nedenle, düşen bir robotun kendini düzeltmesi, fiziksel bir sürtünme noktasının ölçülmesinden ziyade, açısal hızdaki değişimin anlık olarak hesaplanıp aktüatörlere iletilmesiyle mümkün olur.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
308 Görüntülenme
0 İncelemeler
English