Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmesi (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınırlama getirilmeli veya hata belirli bir eşiğin altına düştüğünde integral alımı geçici olarak durdurulmalıdır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmesi (integral windup) motorları aşırı yükleyebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınırlama getirilmeli veya hata belirli bir eşiğin altına düştüğünde integral alımı geçici olarak durdurulmalıdır.
0 Comments
0 Shares
252 Views
0 Reviews
Turkish