Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir noktadır ve bu noktada robotun dinamik kuvvetlerinin toplam momenti sıfıra eşittir. Robotun dengeli kalabilmesi için ZMP'nin her zaman destek poligonu (ayakların oluşturduğu alan) içinde kalması gerekir. Bu prensip, robotun düşmeden yürümesini sağlamak için kontrol sistemleri tarafından sürekli hesaplanır ve ayarlanır.