Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin toplam enerjisini kontrol ederek kararlılık sağlar. Özellikle insansı robotlar veya tek ayaklı yürüyen robotlar gibi doğası gereği kararsız sistemlerde, enerji dissipasyonunu (dağılımını) yönetmek kritiktir. Bu yöntem, geleneksel PID kontrolcülerin zorlandığı yüksek dereceli non-lineer sistemlerde, kontrolcüyü doğrudan robotun fiziksel enerji dinamiklerini kullanarak tasarlamaya olanak tanır. Temel fikir, kontrol edilen sistemin pasif bir sistem gibi davranmasını sağlamaktır, böylece Lyapunov kararlılığı doğal olarak gelir. Pratikte bu, motor torklarını hesaplarken robotun kinetik ve potansiyel enerjisinin zamanla değişimini sürekli izlemek ve kontrol girişini bu enerji akışını yönetecek şekilde ayarlamak anlamına gelir.