Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağının tabanı içinde kalırsa robot dengede kalır; dışına çıkarsa robot düşer. Pratikte, robotun gövde hareketini ve adım planlamasını, ZMP'yi ayak tabanı alanında tutacak şekilde hesaplamak için geri besleme kontrol döngüleri kullanılır. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.
Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu, iki ayaklı robotların yürümesinde kritik öneme sahiptir. ZMP, robotun ayağının tabanı içinde kalırsa robot dengede kalır; dışına çıkarsa robot düşer. Pratikte, robotun gövde hareketini ve adım planlamasını, ZMP'yi ayak tabanı alanında tutacak şekilde hesaplamak için geri besleme kontrol döngüleri kullanılır. Bu prensip, Honda'nın ASIMO'su gibi birçok insansı robotta başarıyla uygulanmıştır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
24 Görüntülenme
0 İncelemeler
English