Robotikte dinamik denge için kullanılan passivity-based control (pasiflik tabanlı kontrol) yöntemi, enerji temelli bir yaklaşımdır. Sistemin toplam enerjisini kontrol ederek, dış etkilere karşı doğal kararlılık sağlar. Özellikle insansı robotlar ve dört ayaklı robotlarda, ani darbelerde veya beklenmedik yük değişimlerinde bile dengenin korunmasına olanak tanır. Bu yöntem, geleneksel PID kontrolcülerden farklı olarak, sistemin fiziksel enerji özelliklerini matematiksel olarak modeller ve kontrol girdilerini buna göre şekillendirir.