Robotikte dinamik denge için kullanılan bir yöntem, "sıfır an noktası" (zero moment point - ZMP) prensibidir. Bu prensip, iki ayaklı robotların yürüyüşünü planlarken robotun ağırlık merkezinin izlediği yol ile ayakların oluşturduğu destek poligonu arasındaki ilişkiyi tanımlar. ZMP, robotun ayak tabanındaki bir nokta olarak düşünülür ve bu noktada yatay düzlemdeki momentlerin sıfır olması hedeflenir. Eğer ZMP, destek poligonunun içinde kalırsa robot dengede kalır; dışına çıkarsa robot düşer. Bu teori, Honda'nın ASIMO robotu da dahil birçok yürüyen robotta başarıyla uygulanmıştır. Pratikte, robotun atalet ölçüm birimleri (IMU) ve kuvvet sensörleriyle sürekli ölçüm yaparak ZMP'yi gerçek zamanlı hesaplaması ve ayarlamalar yapması gerekir.