Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırabileceği genellikle gözden kaçar. Bu sorunu çözmek için gerçek uygulamalarda türev filtresi eklenir veya türev alınan süre bir örnekleme periyodu kadar geciktirilerek "dürtüsel tepkeler" engellenir. Ayrıca, mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde PID hesaplamalarında kayan nokta matematiği yerine sabit noktalı (fixed-point) aritmetik kullanmak hem işlem hızını artırır hem de bellek kullanımını optimize eder.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırabileceği genellikle gözden kaçar. Bu sorunu çözmek için gerçek uygulamalarda türev filtresi eklenir veya türev alınan süre bir örnekleme periyodu kadar geciktirilerek "dürtüsel tepkeler" engellenir. Ayrıca, mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde PID hesaplamalarında kayan nokta matematiği yerine sabit noktalı (fixed-point) aritmetik kullanmak hem işlem hızını artırır hem de bellek kullanımını optimize eder.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
13 Görüntülenme
0 İncelemeler
English