Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla birikmesi (integral windup) motorlarda aşırı tepkiye veya mekanik zorlanmaya yol açabilir. Bu sorunu önlemek için integral değerine bir üst sınır koymak veya hatanın belirli bir eşiği aşması durumunda integral birikimini sıfırlamak gibi yöntemler kullanılır. Bu teknik, özellikle hızlı dinamik sistemlerde kararlılığı artırır.
Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinde, integral teriminin zamanla birikmesi (integral windup) motorlarda aşırı tepkiye veya mekanik zorlanmaya yol açabilir. Bu sorunu önlemek için integral değerine bir üst sınır koymak veya hatanın belirli bir eşiği aşması durumunda integral birikimini sıfırlamak gibi yöntemler kullanılır. Bu teknik, özellikle hızlı dinamik sistemlerde kararlılığı artırır.
0 Comments
0 Shares
6 Views
0 Reviews
Turkish