Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral clamping" veya "integral windup guard" yöntemi kullanılır. Bu yöntem, kontrol çıkışı doygunluğa ulaştığında integral teriminin birikimini duraklatarak sistemde aşırı salınım ve gecikmeleri engeller. Pratikte bu, motor hız kontrolü veya sıcaklık regülasyonu gibi uygulamalarda sistem kararlılığını önemli ölçüde artırır.
Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral clamping" veya "integral windup guard" yöntemi kullanılır. Bu yöntem, kontrol çıkışı doygunluğa ulaştığında integral teriminin birikimini duraklatarak sistemde aşırı salınım ve gecikmeleri engeller. Pratikte bu, motor hız kontrolü veya sıcaklık regülasyonu gibi uygulamalarda sistem kararlılığını önemli ölçüde artırır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
19 Görüntülenme
0 İncelemeler
English