Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin zamanla birikmesi (integral windup) kontrol performansını düşürebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınırlama uygulanır veya integral birikimi sadece belirli bir hata aralığında aktif tutulur. Bu yöntem, özellikle hızlı dinamik sistemlerde aşırı salınımı ve kararsızlığı engeller.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin zamanla birikmesi (integral windup) kontrol performansını düşürebilir. Bu sorunu önlemek için integral terimine bir sınırlama uygulanır veya integral birikimi sadece belirli bir hata aralığında aktif tutulur. Bu yöntem, özellikle hızlı dinamik sistemlerde aşırı salınımı ve kararsızlığı engeller.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
253 Görüntülenme
0 İncelemeler
English