Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral clamping" veya "integral windup guard" adlı yöntem kullanılır. Bu yöntem, motorların doyum noktasına ulaştığı veya sistemin fiziksel sınırlarını aştığı durumlarda integral teriminin sürekli büyümesini engelleyerek kontrol performansını iyileştirir. Örneğin, bir DC motorun hız kontrolünde PID çıkışı maksimum PWM değerine ulaştığında integral hesaplaması geçici olarak durdurulabilir.
Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral clamping" veya "integral windup guard" adlı yöntem kullanılır. Bu yöntem, motorların doyum noktasına ulaştığı veya sistemin fiziksel sınırlarını aştığı durumlarda integral teriminin sürekli büyümesini engelleyerek kontrol performansını iyileştirir. Örneğin, bir DC motorun hız kontrolünde PID çıkışı maksimum PWM değerine ulaştığında integral hesaplaması geçici olarak durdurulabilir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
267 Görüntülenme
0 İncelemeler
English