Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" sorununu çözebilmek için integral değerini clamp'lama veya back-calculation yöntemleri kullanılır. Bu, motorların doyuma ulaşmasını ve sistemin aşırı osilasyon yapmasını engeller.
Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" sorununu çözebilmek için integral değerini clamp'lama veya back-calculation yöntemleri kullanılır. Bu, motorların doyuma ulaşmasını ve sistemin aşırı osilasyon yapmasını engeller.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
213 Görüntülenme
0 İncelemeler
English