Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" sorununu çözmek amacıyla clamp veya back-calculation yöntemleri kullanılır. Bu yöntemler, motorların aşırı tepki vermesini veya mekanik sistemlerdeki titreşimleri azaltarak kontrol performansını artırır. Özellikle hızlı dinamik sistemlerde bu ayarlar kritik önem taşır.
Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" sorununu çözmek amacıyla clamp veya back-calculation yöntemleri kullanılır. Bu yöntemler, motorların aşırı tepki vermesini veya mekanik sistemlerdeki titreşimleri azaltarak kontrol performansını artırır. Özellikle hızlı dinamik sistemlerde bu ayarlar kritik önem taşır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
30 Görüntülenme
0 İncelemeler
English