Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" koruması eklenir. Bu koruma, motor veya aktüatör doyuma ulaştığında integral hesabını geçici olarak durdurarak aşırı osilasyonu ve stabilite kaybını engeller. Pratikte bu, Arduino'da `constrain()` fonksiyonu veya integral değerinin sınırlanması ile uygulanabilir.
Robotik projelerde kullanılan PID kontrolörlerinde integral teriminin birikmesini önlemek için "integral windup" koruması eklenir. Bu koruma, motor veya aktüatör doyuma ulaştığında integral hesabını geçici olarak durdurarak aşırı osilasyonu ve stabilite kaybını engeller. Pratikte bu, Arduino'da `constrain()` fonksiyonu veya integral değerinin sınırlanması ile uygulanabilir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
205 Görüntülenme
0 İncelemeler
English