Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmiş hata nedeniyle aşırı yükselmesini önlemek için "integral windup" sorunuyla karşılaşılır. Bu durumda integral terimine bir sınırlama getirilerek veya hata belirli bir eşiği aştığında integral birikimi sıfırlanarak sistemin kararlılığı artırılabilir. Bu teknik özellikle motor kontrolü ve sıcaklık regülasyonu gibi gerçek zamanlı uygulamalarda kritik öneme sahiptir.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde, integral teriminin birikmiş hata nedeniyle aşırı yükselmesini önlemek için "integral windup" sorunuyla karşılaşılır. Bu durumda integral terimine bir sınırlama getirilerek veya hata belirli bir eşiği aştığında integral birikimi sıfırlanarak sistemin kararlılığı artırılabilir. Bu teknik özellikle motor kontrolü ve sıcaklık regülasyonu gibi gerçek zamanlı uygulamalarda kritik öneme sahiptir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
217 Görüntülenme
0 İncelemeler
English