Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral teriminin birikmesini önlemek için integral clamping veya integral windup koruması eklemek kritiktir. Bu yöntem, motorların veya aktüatörlerin fiziksel limitlerine ulaşıldığında integral değerinin sürekli artmasını engelleyerek sistemdeki aşırı salınımı ve stabilite kaybını önler. Basit bir uygulama, integral değerini belirli bir üst ve alt sınır arasında tutmak veya hata işareti sıfıra yaklaştığında integral birikimini sıfırlamaktır. Bu teknik özellikle yüksek atalete sahip sistemlerde veya hızlı dinamik tepki gerektiren uygulamalarda performansı önemli ölçüde iyileştirir.