Robotik projelerde kullanılan DC motorların hız kontrolü için PWM sinyali yaygın olsa da, motorun torkunu korumak için voltaj regülasyonu ile birlikte PWM frekansının motor endüktansına uygun şekilde ayarlanması kritiktir. Yüksek frekanslı PWM (20kHz üstü) motor sessizliğini artırırken, düşük frekanslı PWM (1-5kHz) tork dalgalanmalarını azaltabilir. Manyetik enkoderların çözünürlük seçiminde mekanik redüktör oranı dikkate alınmalı, enkoder çözünürlüğü motor devri ile çarpıldığında mekanik sistemin gerektirdiği konum hassasiyetinden en az 4 kat yüksek olmalıdır.