Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral teriminin biriktirdiği hata (integral windup) motorlarda aşırı güç tüketimine ve mekanik zorlanmaya yol açabilir. Bu sorunu çözmek için integral terimine bir sınırlama değeri (clamping) ekleyebilir veya integral birikimini sistem hatası belirli bir eşiğin altına düştüğünde aktifleştirebilirsiniz. Ayrıca mikro adımlı motor sürücüleri kullanmak, motor titreşimlerini azaltırken enerji verimliliğini %30'a kadar artırabilir.
Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral teriminin biriktirdiği hata (integral windup) motorlarda aşırı güç tüketimine ve mekanik zorlanmaya yol açabilir. Bu sorunu çözmek için integral terimine bir sınırlama değeri (clamping) ekleyebilir veya integral birikimini sistem hatası belirli bir eşiğin altına düştüğünde aktifleştirebilirsiniz. Ayrıca mikro adımlı motor sürücüleri kullanmak, motor titreşimlerini azaltırken enerji verimliliğini %30'a kadar artırabilir.
0 Comments
0 Shares
257 Views
0 Reviews
Turkish