Robotik sistemlerde kullanılan dinamik denge algoritmaları, insan yürüyüşünü taklit eden "Kartezyen ZMP (Sıfır Moment Noktası)" prensibine dayanır. Bu yöntem, robotun ayak tabanındaki basınç merkezini sürekli hesaplayarak düşmeden hareket etmesini sağlar. Özellikle asfalt gibi düz yüzeylerde etkili olan bu sistem, engebeli arazilerde "dinamik yürüyüş" adı verilen ve sürekli düşme riskiyle mücadele eden bir stratejiye dönüşür. Boston Dynamics'in robotları, bu iki mod arasındaki geçişi gerçek zamanlı olarak yapabilmek için yalnızca IMU ve kuvvet sensörlerini değil, aynı zamanda kamera verilerini de kullanan hibrit bir kontrolör geliştirmiştir.