Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinin integral terimi, sistemde oluşan küçük hataların zamanla birikmesini önlemek için genellikle "integral windup" koruması ile desteklenir. Bu koruma, motorların doyum noktasına ulaştığı durumlarda integral teriminin gereksiz büyümesini engelleyerek sistem kararlılığını artırır. Pratikte bu, mekanik sistemlerde aşırı salınım veya titreşim riskini azaltır.
Robotikte kullanılan PID kontrolörlerinin integral terimi, sistemde oluşan küçük hataların zamanla birikmesini önlemek için genellikle "integral windup" koruması ile desteklenir. Bu koruma, motorların doyum noktasına ulaştığı durumlarda integral teriminin gereksiz büyümesini engelleyerek sistem kararlılığını artırır. Pratikte bu, mekanik sistemlerde aşırı salınım veya titreşim riskini azaltır.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
185 Görüntülenme
0 İncelemeler
English