Robotik projelerde PID kontrolör kullanırken integral teriminin zamanla birikmesi (integral windup) motorlarda aşırı tepkilere ve sistem kararsızlığına yol açabilir. Bu sorunu önlemek için integral değerini belirli bir sınırda tutan "anti-windup" mekanizmaları ekleyebilirsiniz. Örneğin, integral terimini hesaplarken çıkış sinyalinin doyum sınırlarını dikkate alarak integral birikimini sıfırlayan bir koşul eklemek, sistem performansını önemli ölçüde iyileştirebilir. Bu yöntem özellikle DC motor hız kontrolü veya drone stabilizasyon sistemleri gibi hassas uygulamalarda kritiktir.