Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerinde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırabileceği genellikle gözden kaçar. Bu nedenle gerçek uygulamalarda türev terimi genellikle bir alçak geçiren filtre ile desteklenir veya tamamen kaldırılır. Ayrıca, mikro denetleyici tabanlı sistemlerde integral rüzgarı (integral windup) problemi, integral terimine bir clamp fonksiyonu eklenerek veya integral birikiminin belirli bir seviyede sınırlandırılmasıyla çözülebilir.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerinde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırabileceği genellikle gözden kaçar. Bu nedenle gerçek uygulamalarda türev terimi genellikle bir alçak geçiren filtre ile desteklenir veya tamamen kaldırılır. Ayrıca, mikro denetleyici tabanlı sistemlerde integral rüzgarı (integral windup) problemi, integral terimine bir clamp fonksiyonu eklenerek veya integral birikiminin belirli bir seviyede sınırlandırılmasıyla çözülebilir.
0 Comments
0 Shares
250 Views
0 Reviews
Turkish