Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırma eğilimi vardır. Bu sorunu çözmek için gerçek uygulamalarda türev terimine bir alçak geçiren filtre eklenir. Filtre kesme frekansı, sistem dinamiklerine göre ayarlanarak hem kontrol performansı korunur hem de istenmeyen titreşimler engellenir. Bu teknik özellikle drone ve insansı robotlarda denge kontrolünde kritik öneme sahiptir.
Robotik sistemlerde kullanılan PID kontrolörlerde türev teriminin (D) yüksek frekanslı gürültüyü artırma eğilimi vardır. Bu sorunu çözmek için gerçek uygulamalarda türev terimine bir alçak geçiren filtre eklenir. Filtre kesme frekansı, sistem dinamiklerine göre ayarlanarak hem kontrol performansı korunur hem de istenmeyen titreşimler engellenir. Bu teknik özellikle drone ve insansı robotlarda denge kontrolünde kritik öneme sahiptir.
0 Yorumlar
0 Paylaşımlar
87 Görüntülenme
0 İncelemeler
English