Robotik projelerde kullanılan DC motorların hız kontrolü için PWM sinyali yaygın olsa da, motorun verimliliği ve tork karakteristiği manyetik doygunluk nedeniyle lineer olmaz. Özellikle düşük PWM değerlerinde (genellikle %20'nin altı) motor sargılarında yetersiz akım oluşması, statik sürtünmeyi yenemeyerek motorun titreşimli dönmesine veya tamamen duraksamasına yol açar. Bu sorunu çözmek için PWM frekansını motor endüktansına uygun şekilde yükseltmek (genellikle 20kHz üzeri) veya PID tabanlı kapalı çevrim kontrol sistemleri kullanmak gerekir. Ayrıca mikro adımlı sürücüler, manyetik enkoder entegrasyonu veya FOC (Alan Odaklı Kontrol) yöntemleri de motor performansını optimize ederek bu doğrusalsızlığı azaltır.